一種三轉(zhuǎn)一移4-RPTR并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)分析.pdf

1、隨著空間并聯(lián)機器人機構(gòu)學(xué)理論、技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展，空間少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)相比，具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計、制造和控制成本都相對較低的特點，從而成為機器人領(lǐng)域新的研究熱點。到目前為止，2、3自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)的研究已基本成熟，而對于4、5自由度結(jié)構(gòu)對稱的并聯(lián)機器人機構(gòu)的研究仍處于起步階段，還沒有完善的適用于該類機構(gòu)的運動學(xué)分析理論被提出，限制了該類機構(gòu)在實際中的應(yīng)用。 本文以黃真教授提出的能夠?qū)崿F(xiàn)空間三維

2、轉(zhuǎn)動和沿Z軸移動4個自由度的4-RPTR并聯(lián)機器人機構(gòu)為研究對象，對機構(gòu)的運動學(xué)進(jìn)行分析。 論文首先分析了該機構(gòu)的自由度和輸入的合理性，針對機構(gòu)的幾何特點，建立了機構(gòu)的約束方程，運用連續(xù)法對該機構(gòu)的位置進(jìn)行了求解，并進(jìn)行了數(shù)值驗證。 運用虛擬機構(gòu)法建立了機構(gòu)的雅克比矩陣，并以此建立了機構(gòu)的速度方程，繪制了在動平臺勻速運動的情況下，機構(gòu)的輸入速度的變化規(guī)律曲線。 基于MATLAB軟件，借助機構(gòu)的位置反解方程，利用計