氣動吸盤機械手及其伺服控制的研究.pdf

1、氣動數(shù)字伺服技術是氣動技術與數(shù)字技術共同發(fā)展的產物，是當今氣動技術發(fā)展的前沿課題。氣動技術具有結構簡單、價格低廉、無污染等一系列顯著優(yōu)點，在工業(yè)生產中得到越來越廣泛的應用，己成為自動化不可缺少的重要手段，備受人們的重視。尤其是氣動伺服技術己能使氣缸在高速運動下實現(xiàn)任意點自動定位，而氣動機械手技術也相應得到了很大的發(fā)展。本文研究的就是基于氣動技術的吸盤機械手，可用于微電子元件生產中產品的包裝，在包裝效率、產品損壞率上，比過去人工包裝可以做

2、到很大的提高。 本文具體做了以下幾個方面的研究工作： (1)概述了國內外氣動控制的現(xiàn)狀、發(fā)展情況和應用領域，論述了進行本課題研究的目的及意義，提出了本論文研究的主要內容。 (2)主要闡述吸盤機械手的總體設計方案，簡要地說明機械手系統(tǒng)要完成的功能，并且根據(jù)設計需要對驅動元件和輔助元件進行了選擇。 (3)提出了機械手的控制方案，詳細介紹了氣動伺服控制技術，為下面論文的深入研究做好鋪墊，同時也介紹了PLC的控制

3、原理及電氣回路的設計。 (4)對氣動位置伺服控制系統(tǒng)的特性做了詳細的闡述，對氣動伺服控制進行了理論建模分析，提出了兩種氣動伺服控制的數(shù)學建模方法，并根據(jù)假設條件分別建立數(shù)學模型，為以后的分析提供數(shù)學基礎。 (5)詳細論述了PID和模糊控制器的原理。由于氣動控制過程具有非線性及不確定性，根據(jù)兩者的特點設計氣動伺服位置控制器，提出由兩者相結合的控制器的設計，并且用MATLAB對系統(tǒng)進行仿真分析和比較其控制效果。 氣動