藍(lán)莓非接觸式采摘機(jī)械手機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、隨著科技的發(fā)展與進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)已廣泛滲透到農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。采摘機(jī)器人作為農(nóng)業(yè)機(jī)器人的一種類型，在許多國家已被研究并投入使用，我國是農(nóng)業(yè)大國，實現(xiàn)農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化是技術(shù)發(fā)展的必然趨勢，同時也給農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究提供了廣闊的空間。
　　水果采摘都是手工作業(yè)，耗時、費力，研究采摘機(jī)器人具有重要的現(xiàn)實意義。本論文針對目前市場上利用機(jī)械采收小漿果的研究尚少的情況，對藍(lán)莓采摘機(jī)械手展開研究。
　　論文首先介紹了采摘機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，了解目前國內(nèi)外的

2、采摘機(jī)器人技術(shù)，為自己的研究設(shè)計提供必要的理論基礎(chǔ)，同時總結(jié)出了論文研究的目的性和意義。
　　論文介紹了源自前蘇聯(lián)的發(fā)明問題解決理論——TRIZ的一些基本原理和方法，并將TRIZ的沖突解決矩陣和物質(zhì)——場分析方法應(yīng)用于藍(lán)莓采摘機(jī)械手的實際工程設(shè)計中，并運用TRIZ理論解決問題的一般思路，對藍(lán)莓采摘機(jī)械手進(jìn)行方案分析，解決機(jī)械手的總體方案設(shè)計問題。
　　論文對采摘過程中藍(lán)莓的識別和定位做了簡單的理論分析。采用雙目立體視覺技術(shù)獲

3、取藍(lán)莓的三維位置信息，用于指導(dǎo)采摘機(jī)器人進(jìn)行自動化采摘作業(yè)。然后對藍(lán)莓進(jìn)行模型構(gòu)造，確定中心點，最后確定采摘點，實現(xiàn)采摘過程中的果實定位。
　　論文按照采摘對象藍(lán)莓的生長分布空間和作業(yè)要求，進(jìn)行機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)計。采用基于MATLAB的數(shù)值解法求解了機(jī)械手的工作空間，建立了機(jī)械手的運動學(xué)方程和逆運動的求解過程，并進(jìn)行了仿真，驗證了結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性。
　　論文在介紹避障路徑規(guī)劃研究方法的基礎(chǔ)上，對藍(lán)莓進(jìn)行避障路徑規(guī)劃分