拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛變速機(jī)構(gòu)控制器的研制.pdf

1、變速機(jī)構(gòu)的控制是拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的重要組成部分之一，是進(jìn)行變速和換檔規(guī)律研究的前提和基礎(chǔ)。本文對(duì)該系統(tǒng)的油門、離合和制動(dòng)單元的機(jī)構(gòu)改造方案及控制系統(tǒng)構(gòu)成方案進(jìn)行了深入的分析。在此基礎(chǔ)上，以ARM7-LPC2292為微控制器，開(kāi)發(fā)了拖拉機(jī)自動(dòng)駕駛變速機(jī)構(gòu)控制器。 首先，針對(duì)鐵牛654L拖拉機(jī)提出了與原有油門、離合和制動(dòng)單元手動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)并聯(lián)的自動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)改造方案，并對(duì)方案中的執(zhí)行元件和控制元件進(jìn)行了詳細(xì)的分析、設(shè)計(jì)和選型。其次，設(shè)

2、計(jì)了執(zhí)行機(jī)構(gòu)的閉環(huán)控制方案，分析了變速控制器的系統(tǒng)組成。在此基礎(chǔ)上，基于EasyARM2200開(kāi)發(fā)板，對(duì)控制器各功能模塊進(jìn)行分析和劃分，設(shè)計(jì)了各功能模塊的控制流程，以C語(yǔ)言為編程語(yǔ)言，完成了控制器軟件系統(tǒng)的模塊化設(shè)計(jì)；設(shè)計(jì)了控制器的外圍控制電路，并進(jìn)行了輸出控制實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制元件的控制。最后，對(duì)變速機(jī)構(gòu)控制器內(nèi)部電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)，并對(duì)所設(shè)計(jì)的控制器電源電路進(jìn)行了抗干擾實(shí)驗(yàn)。 輸出控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的變速機(jī)構(gòu)控制器