3-RSS-S踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人康復(fù)評(píng)價(jià)系統(tǒng)的研究.pdf

1、踝關(guān)節(jié)損傷是一種常見的骨關(guān)節(jié)損傷，其發(fā)生率在下肢損傷中居于第二位。踝關(guān)節(jié)扭傷在體育運(yùn)動(dòng)中最為常見，很多運(yùn)動(dòng)員都遭遇過(guò)由于踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)損傷而不能進(jìn)行繼續(xù)運(yùn)動(dòng)的情況。由此可見，踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的研究具有積極的意義，國(guó)外已經(jīng)開展了利用機(jī)器人技術(shù)對(duì)踝關(guān)節(jié)損傷康復(fù)治療的研究。本課題是基于3-RSS/S 踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人康復(fù)評(píng)價(jià)系統(tǒng)展開的研究，研究的目的是根據(jù)踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及受傷機(jī)理提出康復(fù)評(píng)價(jià)策略，根據(jù)康復(fù)評(píng)價(jià)策略制作3-RSS/S 踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的

2、康復(fù)評(píng)價(jià)系統(tǒng)。本文開展的研究工作主要有以下幾個(gè)方面：
　　 首先，對(duì)踝關(guān)節(jié)的解剖結(jié)構(gòu)、損傷機(jī)理和運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行了深入的探討和研究，討論了踝關(guān)節(jié)損傷的種類及治療方法，給出了踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的四種訓(xùn)練模式，把康復(fù)訓(xùn)練分為三個(gè)階段，結(jié)合3-RSS/S 踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人詳細(xì)地討論了康復(fù)訓(xùn)練的時(shí)機(jī)以及進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的原則。
　　 其次，提出踝關(guān)節(jié)康復(fù)目標(biāo)并指出康復(fù)評(píng)價(jià)貫穿于整個(gè)康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中，詳細(xì)闡述了各種康復(fù)評(píng)價(jià)方法，包括關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)度評(píng)

3、價(jià)、肌力評(píng)價(jià)、疼痛評(píng)價(jià)、穩(wěn)定性評(píng)價(jià)。將康復(fù)評(píng)價(jià)分為初期評(píng)價(jià)、中期評(píng)價(jià)、末期評(píng)價(jià)，在初期評(píng)價(jià)中，將各種損傷按照損傷機(jī)理進(jìn)行等級(jí)劃分；在中期評(píng)價(jià)中，結(jié)合虛擬現(xiàn)實(shí)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練評(píng)價(jià)；在末期評(píng)價(jià)中，使用問(wèn)卷調(diào)查樣式從各個(gè)方面對(duì)患者的恢復(fù)情況進(jìn)行評(píng)定。
　　 在本文第四章，將根據(jù)踝關(guān)節(jié)康復(fù)策略制作康復(fù)評(píng)價(jià)系統(tǒng)，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。在硬件設(shè)計(jì)中，采用力/力矩傳感器采集肌力信號(hào)，旋轉(zhuǎn)編碼器采集關(guān)節(jié)活動(dòng)度；
　　 在軟件設(shè)計(jì)中，