踝關節(jié)融合康復機器人系統(tǒng)的軌跡規(guī)劃和運動控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、康復機器人技術是近年來迅速發(fā)展起來的一門新興技術，是機器人技術在醫(yī)學領域內(nèi)的新應用。本文結合當今社會存在的踝關節(jié)高發(fā)病率的情況，設計研制了新型的踝關節(jié)運動康復機器人樣機，提出了“生物融合機構系統(tǒng)”這一康復機器人機構的新概念，并在對樣機進行運動學、靜力學分析的基礎上，對樣機進行了康復運動軌跡的規(guī)劃，設計了它的控制系統(tǒng)。
　　首先，結合運動解剖學、臨床醫(yī)學和康復醫(yī)學等相關知識，分析了踝關節(jié)的損傷類型、機理，建立了踝關節(jié)的仿生機構學模型

2、和康復運動模型。依據(jù)“生物融合機構系統(tǒng)”的概念，設計了踝關節(jié)融合康復機器人的機構和運動模型。運用影響系數(shù)理論對踝關節(jié)康復機器人機構進行了運動學分析，得到了機構機構的速度解和加速度解，以及各種康復運動時驅(qū)動單元的位置、速度、加速度曲線圖。
　　其次，對踝關節(jié)康復機器人進行了靜力學的分析，推導出了踝關節(jié)與各個驅(qū)動桿之間的力的相互作用關系，分析了踝關節(jié)主動施力對各個驅(qū)動桿長度的影響?；陟o力學分析，對踝關節(jié)康復機器人的康復軌跡進行了規(guī)劃

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