核磁圖像導(dǎo)航的前列腺穿刺手術(shù)機(jī)器人研究.pdf

1、本文旨在設(shè)計(jì)一款高精度的基于核磁圖像導(dǎo)航的前列腺穿刺手術(shù)機(jī)器人，在分析核磁兼容手術(shù)機(jī)器人設(shè)計(jì)需求之后，基于不同的理念，設(shè)計(jì)出三款機(jī)器人虛擬樣機(jī)。通過(guò)設(shè)定評(píng)價(jià)指標(biāo)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了最優(yōu)化選型。針對(duì)甄選出的最優(yōu)機(jī)器人構(gòu)型，對(duì)其涉及的機(jī)器人傳動(dòng)絲精度問(wèn)題和誤差補(bǔ)償?shù)汝P(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入探討，本文主要研究?jī)?nèi)容如下所述：
　　首先，根據(jù)核磁兼容機(jī)器人受限空間的設(shè)計(jì)需求，設(shè)計(jì)了三款核磁兼容手術(shù)機(jī)器人虛擬樣機(jī)。分別運(yùn)用不同的方法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和雅克

2、比矩陣推導(dǎo)。最后根據(jù)機(jī)器人工作空間、運(yùn)動(dòng)靈活性、核磁兼容性和控制難易程度甄選出第三類機(jī)器人為最佳構(gòu)型。
　　其次，針對(duì)傳動(dòng)絲在基于絲傳動(dòng)的核磁兼容機(jī)器人中起的關(guān)鍵作用，對(duì)可能影響絲傳動(dòng)系統(tǒng)行為的因素做了詳細(xì)的探討。根據(jù)庫(kù)倫摩擦力分析模型，研究了絲在傳動(dòng)過(guò)程中的力學(xué)行為。利用動(dòng)力學(xué)分析軟件(ADAMS)對(duì)絲的傳動(dòng)過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，得出了影響傳動(dòng)絲精度的四個(gè)主要因素的排列順序。
　　最后，對(duì)第三類機(jī)器人進(jìn)行了靜力學(xué)分析和剛度分