通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文課題來(lái)源于科研所，旨在開(kāi)發(fā)一套特殊物料的運(yùn)輸系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠完成在厚鋼板組成的密閉通道內(nèi)物料傳送的工作，要求通道運(yùn)輸系統(tǒng)能夠運(yùn)行穩(wěn)定、可靠，用戶體驗(yàn)好。
　　該運(yùn)輸系統(tǒng)中通道分為兩層，上層為厚鋼板組成的密閉通道，運(yùn)輸小車在其內(nèi)的法拉第屏蔽倉(cāng)（工位）之間運(yùn)輸物料，下層為牽引小車的運(yùn)行區(qū)域。牽引小車和運(yùn)輸小車上均裝有磁鋼，牽引小車通過(guò)磁鋼之間的磁場(chǎng)吸引力來(lái)帶動(dòng)運(yùn)輸小車行駛。牽引小車是機(jī)電一體化的智能小車，每?jī)蓚€(gè)工位之間形成一條行駛

2、路線，n個(gè)工位形成的路線為 n×(n-1)條，導(dǎo)致小車的運(yùn)動(dòng)非常復(fù)雜。小車用磁條導(dǎo)引傳感器來(lái)采集原始位置偏差信號(hào)，轉(zhuǎn)向調(diào)整是靠?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速完成，工位識(shí)別是用教研室自主研發(fā)的磁感應(yīng)位置傳感器。本文在保證精度同時(shí)盡量減少位置傳感器數(shù)量的思路下，用長(zhǎng)磁條作為小車的到達(dá)標(biāo)志，用空白作為小車的出線故障標(biāo)志。計(jì)算位置偏差時(shí)，將路段分為7種類型，對(duì)應(yīng)不同的濾波計(jì)算方法，結(jié)果能夠準(zhǔn)確反映小車偏離預(yù)定路線的誤差大小。運(yùn)用模糊控制調(diào)整小車的運(yùn)動(dòng)，使得小

3、車始終可以沿著既定路線行駛。
　　通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)通信協(xié)議分為三部分，控制了現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)，工位終端和小車之間的通信。本文參考了Modbus ASCII的報(bào)文幀格式，并對(duì)功能碼、參數(shù)和錯(cuò)誤碼進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，說(shuō)明了通信的方式和傳輸模式。
　　通道運(yùn)輸控制系統(tǒng)軟件分為現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)系統(tǒng)軟件、工位終端系統(tǒng)軟件和牽引小車系統(tǒng)軟件三部分。本文對(duì)程序中任務(wù)的設(shè)計(jì)思路，主要數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和界面設(shè)計(jì)都進(jìn)行了闡述。在現(xiàn)場(chǎng)控制臺(tái)系統(tǒng)軟件中，運(yùn)用了日志文件記