柔性運輸架車控制系統(tǒng)設(shè)計與開發(fā).pdf

1、飛機部件運輸架車主要用于飛機部件運輸、裝配等作業(yè)過程中，在現(xiàn)代飛機制造裝配中起著重要作用。傳統(tǒng)的飛機部件運輸架車采用普通輪式機構(gòu)，不適應(yīng)在生產(chǎn)車間內(nèi)操作，因此需要一種具有全向移動功能的運輸架車。柔性運輸架車由于采用全向移動機構(gòu)可實現(xiàn)零半徑轉(zhuǎn)彎，在狹窄空間內(nèi)可以靈活運動，能夠提高飛機的自動化裝配水平，同時充分利用生產(chǎn)制造場地，縮短裝配周期，提高飛機裝配效率。
　　本文以機翼柔性運輸架車為研究對象，根據(jù)柔性運輸架車的控制原理和特點，設(shè)

2、計柔性運輸架車控制系統(tǒng)并開發(fā)控制系統(tǒng)上位機軟件。主要工作如下：
　?。?）根據(jù)項目要求，搭建基于全向移動技術(shù)和柔性支撐技術(shù)的柔性運輸架車。介紹柔性運輸架車的基本結(jié)構(gòu)，分析全向輪的運動學模型和針對機翼運輸?shù)娜嵝灾蜗到y(tǒng)的布局形式。
　　（2）分析控制系統(tǒng)的功能需求和當前主流的數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提出控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)方案。選定“計算機+運動控制器”上下位機式結(jié)構(gòu)構(gòu)建柔性運輸架車控制系統(tǒng)。設(shè)計PLC控制程序，并對控制系統(tǒng)硬件進行選型。