軌道車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與開發(fā).pdf

1、社會(huì)物質(zhì)生活的極大豐富使人們?cè)絹碓介_始關(guān)注文化娛樂項(xiàng)目。越來越多的企業(yè)開始投入到游樂設(shè)備的開發(fā)與設(shè)計(jì)中，乘坐的舒適度和刺激感、系統(tǒng)的穩(wěn)定性成為大家研究的主要方向。
　　本課題來源于深圳某公司的主題“Dark Rid e”軌道車項(xiàng)目，主要完成整體控制系統(tǒng)的搭建工作和對(duì)軌道車運(yùn)動(dòng)控制性能的研究，即軌道車的速度曲線規(guī)劃和達(dá)到一定的停車精度。
　　本文的主要工作是搭建基于 PLC、變頻器和電機(jī)的控制系統(tǒng)平臺(tái)。完成了軌道車整體控制方案

2、的設(shè)計(jì)，通過硬件選型和電路設(shè)計(jì)，P LC軟件程序的編寫和調(diào)試，串口通信功能的實(shí)現(xiàn)以及上位機(jī)控制界面設(shè)計(jì)，完成了軌道車控制系統(tǒng)的搭建。
　　通過對(duì)T形、S形、正余弦曲線的研究對(duì)比，探索適合軌道車運(yùn)行的平穩(wěn)速度曲線，從加加速度出發(fā)，保證加速度連續(xù)條件下進(jìn)行速度曲線規(guī)劃，從而保證了小車運(yùn)行的平穩(wěn)性，增強(qiáng)了小車的舒適感。
　　對(duì)軌道車系統(tǒng)的PID控制和前饋?zhàn)饔眠M(jìn)行了單獨(dú)調(diào)試分析；通過對(duì)變頻器、電機(jī)模型的推導(dǎo)計(jì)算，搭建了控制系統(tǒng)傳遞函

3、數(shù)模型；定性分析了軌道車運(yùn)行中存在的干擾因素，同時(shí)考慮到異步電機(jī)自身的非線性特性，提出了參數(shù)自整定模糊PI控制器的設(shè)計(jì)，并對(duì)模糊控制器的隸屬函數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)；最終保證了軌道車平穩(wěn)運(yùn)行前提下，停車精度在0.5m以內(nèi)，并用Matlab中的Simulink模塊和Fuzzy模塊完成了控制系統(tǒng)的建模和仿真驗(yàn)證。
　　本課題通過速度曲線規(guī)劃的研究，極大地提高了軌道車乘坐的舒適性和平穩(wěn)性；通過自適應(yīng)模糊PI控制器的設(shè)計(jì)，基本實(shí)現(xiàn)了軌道車在跟蹤