探測(cè)履帶車控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、探測(cè)履帶車由于可以適應(yīng)較為復(fù)雜的地表環(huán)境，因此在社會(huì)服務(wù)、工業(yè)生產(chǎn)、軍事等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。本文研究了一種探測(cè)履帶車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，基于ARM控制器和Linux操作系統(tǒng)搭建了其探測(cè)模塊，以PIC單片機(jī)為CPU構(gòu)建了其移動(dòng)控制模塊，并利用設(shè)計(jì)的PC監(jiān)控終端對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試驗(yàn)證。本文所完成的主要工作如下:
　　(1)根據(jù)系統(tǒng)的具體應(yīng)用需求，給出了探測(cè)履帶車控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，分析了其中的探測(cè)模塊、移動(dòng)控制模塊、PC監(jiān)控終

2、端的功能需求和基本設(shè)計(jì)方法。
　　(2)在特定的ARM嵌入式開發(fā)板上移植了Linux操作系統(tǒng)，完成了基于Linux操作系統(tǒng)的視頻采集和傳輸功能的軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了探測(cè)模塊與PC監(jiān)控終端之間的視頻傳輸功能，并給出了相應(yīng)的PC監(jiān)控終端的界面設(shè)計(jì)方法。
　　(3)給出了移動(dòng)控制模塊的軟硬件設(shè)計(jì)方案，分析了電機(jī)驅(qū)動(dòng)/控制的硬件電路設(shè)計(jì)方法，以及基于C語言的移動(dòng)控制模塊軟件開發(fā)流程，重點(diǎn)介紹了通信接口模塊、運(yùn)動(dòng)控制策略、雙閉環(huán)控制的程序