基于CAN總線的自動(dòng)導(dǎo)向車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle,AGV)是現(xiàn)代自動(dòng)化裝配線的重要組成部分。隨著柔性化生產(chǎn)在工業(yè)領(lǐng)域中越來越得到重視,AGV控制器的研究、開發(fā)也越來越受到國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。
　　 本文對基于CAN總線技術(shù)的AGV控制器進(jìn)行研究,整個(gè)AGV控制系統(tǒng)采用分散控制方式,通過CAN通信協(xié)議將各個(gè)控制模塊聯(lián)系在一起。論文首先研究了CAN總線技術(shù),并制定了AGV的CAN通信協(xié)議。然后對直流伺服電機(jī)的數(shù)字PID

2、控制進(jìn)行了研究并進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)。在對AGV的導(dǎo)航控制中,控制器采用了模糊控制算法并通過Matlab軟件仿真,驗(yàn)證了這種方法的可行性。
　　 本文采用LPC2292控制芯片作為主、從控制器的核心,根據(jù)各部分功能的不同,設(shè)計(jì)了主、從控制器的硬件電路。針對控制器硬件平臺(tái),以ADS1.2為開發(fā)工具,μC/OS-Ⅱ嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)作為軟件開發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)了主、從控制器的嵌入式控制軟件。整個(gè)系統(tǒng),經(jīng)過相關(guān)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證之后,證實(shí)了所開發(fā)的控制器可以

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