載人平衡車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、載人平衡車是一種靠電能提供動(dòng)力，能夠載人直立平衡行走的交通工具。隨著社會(huì)的發(fā)展，公共交通的擁堵也成為普遍現(xiàn)象，這也越來越受到人們的關(guān)注。載人平衡車體積小巧輕便，適用能力強(qiáng)，因此它的使用能夠有效緩解交通壓力。一款性能優(yōu)良的載人平衡車，不僅可以為你代步，而且能夠讓您享受自由穿梭于鬧市的輕松與快樂。它節(jié)能、環(huán)保，非常適用于短途駕駛。在環(huán)境污染日益加重的今天，作為綠色環(huán)保的交通工具，平衡車將逐步取代自行車和電動(dòng)車，必將給交通的運(yùn)行方式帶來新的變

2、化和契機(jī)。
　　本文以兩輪載人平衡車為控制對(duì)象，設(shè)計(jì)了載人平衡車的自動(dòng)控制系統(tǒng)，建立了載人平衡車數(shù)學(xué)模型，設(shè)計(jì)了硬件系統(tǒng)，編寫了軟件系統(tǒng)。載人平衡車是兩輪結(jié)構(gòu)，使得它在靜止和非控制狀態(tài)下是一個(gè)不穩(wěn)定的系統(tǒng)。但可以根據(jù)一級(jí)倒立擺的控制策略，采用高速處理芯片對(duì)其進(jìn)行控制，使它處在一個(gè)動(dòng)態(tài)平衡的穩(wěn)定系統(tǒng)。針對(duì)載人平衡車具有不穩(wěn)定的特性，本文通過建立數(shù)學(xué)模型對(duì)其進(jìn)行分析和驗(yàn)證，利用拉格朗日方程建立兩輪載人平衡車的動(dòng)力學(xué)模型，在得到其精準(zhǔn)數(shù)