plc光源機械手課程設(shè)計

1、<p><b>　　摘 要</b></p><p>　　機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。</p><p>　　機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)，是機器人的關(guān)鍵部件之一。PLC控制的機械手在

2、生產(chǎn)中起到了相當(dāng)大的作用，在生產(chǎn)過程中由于引進(jìn)了PLC控制的機械手使生產(chǎn)可以實現(xiàn)自動化的批量生產(chǎn)，加快了生產(chǎn)過程，節(jié)約了生產(chǎn)時間，降低了生產(chǎn)成本。機械手采用PLC控制，具有可靠性高，改變程序靈活等優(yōu)點。無論進(jìn)行時間控制還是控制或混合控制，都可以通過設(shè)置PLC的程序?qū)崿F(xiàn)?？梢愿鶕?jù)機械手的動作順序改變程序，是機械手通用性更好 。</p><p>　　隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人們對機械手的安全性，可靠性，準(zhǔn)確性有了充分的認(rèn)

3、識，同時對其要求也越來越高。可編程控制器憑其穩(wěn)定性，簡單性，強大性成為了目前應(yīng)用最廣的工業(yè)自動化支柱之一</p><p>　　本設(shè)計主要利用S7-200系列PLC實現(xiàn)機械手的基本動作的控制，論文對 PLC做了簡單的介紹，分析了工作流程，然后按要求對機械手的程序進(jìn)行了設(shè)計，設(shè)計出了功能圖，并根據(jù)功能圖設(shè)計出了梯形圖，最后在實驗室中對程序進(jìn)行了調(diào)試，并且調(diào)試成功。</p><p>　　關(guān)鍵詞：

4、PLC；機械手；梯形圖</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　?、?lt;/b></p><p>　　概述……………...…...………………...………………………………………...........................1</p><p>　　1.1 PLC的介紹

5、……...………...........................................................................................1</p><p>　　1.2 機械手背景介紹......................................................................................

6、...........1</p><p>　　1.3課題的控制要求..................................................................................................2</p><p>　　1.4 課題研究的意義..........................................

7、.......................................................2</p><p>　　第2章 硬件設(shè)計......................................................................................................4</p><p>　　2.1 PLC

8、的選擇....................................................................................................4</p><p>　　2.2 光電式傳感器.................................................................................

9、...................4</p><p>　　2.3 開關(guān).....................................................................................................................4</p><p>　　2.4電磁閥.......................

10、.....................................................................................5</p><p>　　2.5 PLC的I/O地址分配及外部接線........................................................................5</p><p&

11、gt;　　第3章 軟件設(shè)計......................................................................................................8</p><p>　　3.1系統(tǒng)流程圖.........................................................................

12、.................................8</p><p>　　3.2 系統(tǒng)功能圖...................................................................................................10</p><p>　　3.3 梯形圖.....................

13、......................................................................................12</p><p>　　3.4 指令語句表....................................................................................................

14、....13</p><p>　　3.5工作過程分析...................................................................................................14</p><p>　　第4章 心得體會.................................................

15、....................................................16</p><p>　　參考文獻(xiàn)...................................................................................................................17</p><p>&

16、lt;b>　　第1章 概述</b></p><p>　　1.1 PLC的介紹</p><p>　　可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程</p>

17、<p>　　PLC是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的，采用一類可編程的存儲器，用于其內(nèi)部存儲程序，執(zhí)行邏輯運算,順序控制，定時，計數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。在組成結(jié)構(gòu)上，PLC具有一體化結(jié)構(gòu)和模塊式結(jié)構(gòu)兩種模式。在控制估摸上，PLC向小型化和大型化兩個方向發(fā)展。</p><p>　　當(dāng)可編程邏輯控制器投入運行后，其工作過

18、程一般分為三個階段，即輸入采樣、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。完成上述三個階段稱作一個掃描周期。在整個運行期間，可編程邏輯控制器的CPU以一定的掃描速度重復(fù)執(zhí)行上述三個階段。通用PLC應(yīng)用于專用設(shè)備時可以認(rèn)為它就是一個嵌入式控制器，但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。</p><p>　　1.2 機械手背景介紹</p><p>　　機械手首先是從美國開始研制的

19、。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機械手。20世紀(jì)40年代后期，美國在原子能實驗中，首先采用機械手搬運放射性材料，人在安操縱機械手進(jìn)行各種操作和實驗。50年代以后，機械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫、污染嚴(yán)重的地方取放工件和裝卸材料。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從

20、式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動條件。</p><p>　　機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。</p><p>　　機械手可以減省工人、提高效率、降低成本、提高產(chǎn)品品質(zhì)、安全性好、提升工廠形象。

21、</p><p>　　多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件，并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機械手所不能比擬的。</p>&

22、lt;p>　　1.3 課題對機械手的控制要求</p><p>　　在光源機械中，上泡機械手的功能是從間歇運轉(zhuǎn)的上泡盤上抓取泡殼，并將其送到運轉(zhuǎn)的封口機上。為此，上泡機械手在一個工作循環(huán)中需要完成上升與下降，左旋與右旋，抓泡與放泡等一些列動作。</p><p>　　在自動化生產(chǎn)線上，工作開始后，上泡機械手在一個工作循環(huán)中需要按順序依次完成以下動作：上升，左旋，下降，抓泡，上升，右旋，下

23、降，放泡。采用PLC實現(xiàn)機械手運動的自動控制。它的工作過程如圖所示，有八個動作，如圖1-1所示。</p><p>　　圖1-1 工作過程圖</p><p><b>　　工作流程如下： </b></p><p>　　原位：表示設(shè)備處于初始狀態(tài)，機械手在下限位置。</p><p>　　自動工作過程：啟動→機械手上升→上限行程

24、開關(guān)閉合→左行至左限位→左限位開關(guān)閉合→機械手下降至泡盤上方限位→下限行程開關(guān)閉合→抓泡延時→機械手上升→上限位開關(guān)閉合→右行至右限位→右限位開關(guān)閉合→機械手下降至封口機上方限位→下限行程開關(guān)閉合→放泡延時</p><p>　　1.4 課題研究的意義</p><p>　　由于機械手在生活中的大量運用，使得人類的生產(chǎn)率有了大幅的提高，同時也改善了我們的工作環(huán)境。讓人類的生活變得越來越智能化。

25、</p><p>　　在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。</p>

26、<p>　　隨著工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)一步發(fā)展，自動化已經(jīng)成為現(xiàn)代企業(yè)當(dāng)中的重要支柱，無人車間、無人生產(chǎn)流水線等等，已經(jīng)隨處可見。同時，現(xiàn)代生產(chǎn)中，存在著各種各樣的生產(chǎn)環(huán)境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合，以及水下作業(yè)等，這些惡劣的生產(chǎn)環(huán)境不利于人工進(jìn)行操作。工業(yè)機械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項新的技術(shù)，是現(xiàn)代機械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機械手是提高生產(chǎn)過程自動化、改善勞動條件、提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率的有效

27、手段之一。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動不知疲倦、不怕危險、抓舉重物的麗江比人手大的特點。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人

28、和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。</p><p>　　隨著網(wǎng)絡(luò)技巧的發(fā)展，機械手的聯(lián)網(wǎng)操作問題也是以后發(fā)展的方向。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性

29、。機械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。</p><p><b>　　第2章 硬件設(shè)計</b></p><p>　　2.1 PLC的選擇</p><p>　　由于西門子公司的S7-200系列PLC可以滿足多種多樣的自動化控制的需要，其具有緊湊的設(shè)計、良好的擴展性、低廉的價格及強大的指令系統(tǒng)，使得S7-

30、200可以近乎完美地滿足小規(guī)模的控制要求，豐富的CPU類型和電壓等級使其在解決用戶的工業(yè)自動化問題時，具有很強的適應(yīng)性和可選擇性。因此，本設(shè)計采用S7—200 PLC硬件系統(tǒng)。其組成采用整體式加積木式，即主機中包括一定數(shù)量的I/O端口，同時還可以擴展各功能模塊。S7-200系列PLC適用于各行各業(yè)，各種場合中的檢測、監(jiān)測及控制的自動化。S7-200系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相連成網(wǎng)絡(luò)皆能實現(xiàn)復(fù)雜控制功能。因此S7-200系列

31、具有極高的性價格比。</p><p>　　2.2 光電式傳感器</p><p>　　光電式傳感器（photoelectric transduce），基于光電效應(yīng)的傳感器，在受到可見光照射后即產(chǎn)生光電效應(yīng)，將光信號轉(zhuǎn)換成電信號輸出。光電測量時不與被測對象直接接觸，屬于非接觸式測量。本實驗是把被測量的變化轉(zhuǎn)換成光信號的變化，然后通過光電轉(zhuǎn)換元件變換成電信號，來檢查物體是否通過。光電器件的輸出僅

32、有兩個穩(wěn)定狀態(tài)，也就是“通”與“斷”的開關(guān)狀態(tài)。光電器件受光照時，有電信號輸出，光電器件不受光照時，無電信號輸出。本設(shè)計采用光電式傳感器檢測傳送帶是否有物體通過。</p><p><b>　　2.3 開關(guān)</b></p><p>　　采用的開關(guān)分為按鈕開關(guān)與位置開關(guān)兩種。</p><p>　　按鈕開關(guān)在低壓控制電路中用于手動發(fā)出控制信號。本設(shè)計

33、采用兩個，分別為啟動開關(guān)、停止開關(guān)。</p><p>　　位置開關(guān)，又稱限位開關(guān)，是一種將機器信號轉(zhuǎn)換為電氣信號，以控制運動部件位置或行程的自動控制電器。是一種常用的小電流主令電器。</p><p>　　作用：在電氣控制系統(tǒng)中，位置開關(guān)的作用是實現(xiàn)順序控制、定位控制和位置狀態(tài)的檢測。</p><p>　　分類：一類為以機械行程直接接觸驅(qū)動，作為輸入信號的行程開關(guān)和微

34、動開關(guān)；另一類為以電磁信號（非接觸式）作為輸入動作信號的接近開關(guān)。</p><p>　　位置開關(guān)是利用運動部件的行程位置實現(xiàn)控制的電器元件，常用于自動往返的生產(chǎn)機械中。其不靠手動而是利用運動部件上的擋塊碰壓而使觸頭動作而實現(xiàn)電路的切換，達(dá)到控制運動部件行程位置的目的。本設(shè)計采用5個，分別是上限位開關(guān)、下限位開關(guān)、左限位開關(guān)、右限位開關(guān)、光電開關(guān)。</p><p>　　（1）上限位開關(guān)。此限

35、位開關(guān)用于控制機械手在整體上升時的位置。在機械工作平臺上方的合適位置上安裝好限位開關(guān)，然后當(dāng)機械手上升到可以接觸到上升限位開關(guān)時，PLC就控制機械手停止上升。</p><p>　?。?）下限位開關(guān)。此限位開關(guān)用于控制機械手在整體下降時的位置。在機械工作平臺上方的合適位置上安裝好限位開關(guān)，然后當(dāng)機械手下降到可以接觸到下限位開關(guān)時，PLC就控制機械手停止下降。</p><p>　?。?）左限位

36、開關(guān)。此限位開關(guān)用于控制機械手在整體左旋時的位置。在機械工作平臺上方的合適位置上安裝好限位開關(guān)，然后當(dāng)機械手左旋到可以接觸到左限位開關(guān)時，PLC就控制機械手停止下降。</p><p>　?。?）右限位開關(guān)。此限位開關(guān)用于控制機械手在整體右旋時的位置。在機械工作平臺上方的合適位置上安裝好限位開關(guān)，然后當(dāng)機械手右旋到可以接觸到右限位開關(guān)時，PLC就控制機械手停止右旋。</p><p>　　（5

37、）光電開關(guān)。此限位開關(guān)用于控制機械手在合適的位置抓取物體。在傳送帶工作平臺的合適位置上安裝好限位開關(guān)，然后到物品到達(dá)可以接觸到限位開關(guān)時，PLC就控制傳動帶停止工作，機械手開始工作。</p><p><b>　　2.4電磁閥</b></p><p>　　電磁閥是用電磁控制的工業(yè)設(shè)備，是用來控制流體的自動化基礎(chǔ)元件，屬于執(zhí)行器，并不限于液壓、氣動。用在工業(yè)控制系統(tǒng)中調(diào)整

38、介質(zhì)的方向、流量、速度和其他的參數(shù)。電磁閥可以配合不同的電路來實現(xiàn)預(yù)期的控制，而控制的精度和靈活性都能夠保證。電磁閥有很多種，不同的電磁閥在控制系統(tǒng)的不同位置發(fā)揮作用，最常用的是單向閥、安全閥、方向控制閥、速度調(diào)節(jié)閥等。 </p><p>　　它是一種根據(jù)運動部件的行程位置而切換電路工作狀態(tài)的。電池閥的動作原理與控制按鈕相似，在機械手設(shè)備中，事先將電磁閥根據(jù)工藝要求安裝可以實現(xiàn)控制的足夠量的電磁閥，部件在運行中，

39、裝在其上撞塊壓下行程開關(guān)頂桿，使電磁閥的觸點動作而實現(xiàn)電路的切換，達(dá)到控制運動部件行程位置的目的。本設(shè)計采用9個電磁閥，分別是上升、下降、左旋、右旋、抓泡、放泡、抓緊、傳動帶停、傳送帶動。</p><p>　　2.5 PLC的I/O地址分配與外部接線</p><p>　　輸入/輸出信號在PLC接線端子上的地址分配是進(jìn)行PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基礎(chǔ)。對軟件設(shè)計來說，I/O地址分配以后才可以進(jìn)行編

40、程，對控制柜以及PLC外圍</p><p>　　接線來說，只有I/O地址確定以后，才可以繪制電氣接線圖、裝配圖，讓裝配人員根據(jù)線路圖和安裝圖安裝控制柜。PLC的I/O地址分配如表2-1所示。</p><p>　　表2-1 PLC的I/O地址分配表</p><p>　　在輸入口I0.1到I0.4這4個輸入口是機械手的限位控制，根據(jù)PLC主機CPU中的程序在機械手移到

41、限位位置時控制機械手進(jìn)行下一個動作。I0.0和I0.6分別是啟動和停止開關(guān)，機械手根據(jù)該開關(guān)的動作執(zhí)行開始或關(guān)閉。I0.5是檢測物品的控制。Q0.0到Q0.5這6個輸出口，是PLC的輸出口用來控制機械手。Q0.6和Q0.7是PLC的輸出口用來控制傳送帶是否需要工作。Q1.0是機械手抓緊電磁閥，Q1.1是機械手放泡的指示燈。</p><p>　　傳感器，各電磁閥，指示燈，以及各個開關(guān)的接線如圖2-1所示。</

42、p><p>　　圖2-1 I/O地址外部接線圖</p><p><b>　　第3章 軟件設(shè)計</b></p><p><b>　　3.1系統(tǒng)流程圖</b></p><p>　　開始執(zhí)行程序，機械手由原位開始上升動作，當(dāng)達(dá)到上升到上限位時，上限位開關(guān)開啟，機械手停止上升開始左旋，左旋到左限位，左限位開關(guān)

43、開啟，機械手下降，下降到下限位，下限位開關(guān)開啟，執(zhí)行夾緊，然后上升，機械手上升到上限位，上限位開關(guān)開啟，機械手右旋，右旋到右限位，右限位開關(guān)開啟，機械手下降，下降到下限位，下限開關(guān)開啟，執(zhí)行放松，如果按下停止，機械手執(zhí)行完本次循環(huán)后歸與原位。如果不按，則機械手繼續(xù)循環(huán)。系統(tǒng)流程圖如圖3-1所示。</p><p>　　圖3-1 系統(tǒng)流程圖</p><p><b>　　3.2 系統(tǒng)

44、功能圖</b></p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)流程圖，所設(shè)計的系統(tǒng)功能圖，如圖3-2所示。</p><p>　　圖3-2 系統(tǒng)功能圖</p><p><b>　　3.3 梯形圖</b></p><p>　　根據(jù)系統(tǒng)功能圖，設(shè)計的系統(tǒng)梯形圖，如圖3-3所示。</p><p>　　圖3-3

45、 系統(tǒng)梯形圖</p><p><b>　　3.5指令語句表</b></p><p>　　根據(jù)梯形圖，所寫出的指令語句表如下：</p><p>　　Network 1 // Network 5 // </p><p>　　LD

46、 I0.0 LD I0.3 </p><p>　　O Q0.7 AN Q0.3 </p><p>　　O Q1

47、.1 AN Q1.0 </p><p>　　AN I0.2 LD I0.4 </p><p>　　AN I0.5

48、 AN Q0.2 </p><p>　　AN I0.6 A Q1.0 </p><p>　　AN Q0.6

49、 OLD </p><p>　　= Q0.7 A I0.1 </p><p>　　Network 2 //

50、 O Q0.1 </p><p>　　LD I0.5 AN I0.2 </p><p>　　O Q1.0

51、 AN Q0.0 </p><p>　　O Q0.0 = Q0.1 </p><p>　　AN I0.1

52、 Network 6 // </p><p>　　AN I0.4 LD I0.2 </p><p>　　AN Q0.1

53、 A I0.3 </p><p>　　= Q0.0 AN I0.1 </p><p>　　Network 3 //

54、 AN Q0.5 </p><p>　　LD I0.5 = Q0.4 </p><p>　　O Q0.6

55、 TON T37, 50 </p><p>　　AN Q1.2 Network 7 // </p><p>　　AN Q0.7

56、 LD T37 </p><p>　　= Q0.6 O Q1.1 </p><p>　　Network 4 //

57、 AN Q1.2 </p><p>　　LD I0.1 = Q1.0 </p><p>　　A I0.4

58、 Network 8 // </p><p>　　O Q0.2 LD I0.1 </p><p>　　AN Q1.1

59、 A I0.3 </p><p>　　AN I0.3 O Q0.3 </p><p>　　AN Q0.3

60、 A Q1.0 </p><p>　　= Q0.2 AN I0.4 </p><p>　　AN

61、Q0.2 </p><p>　　= Q0.3 </p><p>　　Network 9 // </p><p>　　LD I0.2

62、 </p><p>　　AN I0.1 </p><p>　　AN Q0.4

63、 </p><p>　　= Q0.5 </p><p>　　TON T38, 50

64、 </p><p>　　Network 10 </p><p>　　LD T38 </p><p

65、>　　A I0.2 </p><p>　　A I0.4 </p><p>　　= Q1.1

66、 </p><p>　　Network 11 // </p><p>　　LD I0.6</p><p>　　O Q0.6</p><p>　　AN Q0.7</p><p>

67、;　　= Q0.6 </p><p>　　3.5 工作過程分析</p><p>　　機械手的初始位置停在原點，按下啟動后按扭后，機械手將：向上——向左——向下——抓緊——向上——向右——向下——放松八個動作，完成一個工作周期返回原點。機械手的下降、上升、右移、左移等動作轉(zhuǎn)換

68、，是由相應(yīng)的4個行程開關(guān)來控制的。</p><p>　　按下啟動按鈕，其工作過程分析如下：</p><p><b>　　(1) 檢測物體</b></p><p>　　到?jīng)]有檢測到物體時，光電傳感器“通”，光電開關(guān)斷開，傳送帶運轉(zhuǎn)。直到檢測到物體，光電傳感器“斷”，光電快關(guān)閉合，傳送帶停止運轉(zhuǎn)。</p><p><b

69、>　?。?）、機械手上升</b></p><p>　　光電位置開關(guān)閉合，給出狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始信號，因機械手已處于原位，輸出繼電器上升線圈接通，上升電磁閥得電，執(zhí)行上升動作。同時，因機械手離開原位，下限位開關(guān)斷開。</p><p><b>　?。?）機械手左旋</b></p><p>　　機械手上升到右上限位置，上限位開關(guān)、右限位開

70、關(guān)閉合，輸入點I0.1、I0.4接通，上升停止。輸出繼電器左旋接通，左旋電磁閥得電，機械手執(zhí)行左旋動作。</p><p><b>　?。?） 機械手下降</b></p><p>　　當(dāng)機械手左移到位，左上限位開關(guān)、上限位開關(guān)閉合，輸入點I0.1、I0.3接通，左旋電磁閥斷電，左旋停止，輸出繼電器下降線圈接通，下降電磁閥得電，執(zhí)行下降動作。</p><

71、;p>　?。?）、抓緊工件，再次上升</p><p>　　當(dāng)機械手下降到位，左下限位開關(guān)閉合，輸入點I0.2、I0.3接通，下降電磁閥斷電，下降停止；同時，接通抓緊電磁閥線圈，機械手執(zhí)行抓緊動作，并延時5S，以防止為抓緊。抓緊動作由壓力繼電器控制，抓緊時，壓力繼電器觸點閉合。同時，輸出繼電器上升線圈接通，上升電磁閥得電，機械手抓起工件上升。</p><p><b>　?。?

72、）、機械手右旋</b></p><p>　　機械手上升到左上限位置，I0.1、I0.3接通，上升停止。輸出繼電器右旋線圈接通，右旋電磁閥得電，機械手執(zhí)行右旋動作。</p><p>　　（7）、機械手再次下降</p><p>　　機械手左移動至右上限位置，I0.1、I0.4接通，右旋停止。輸出繼電器下降線圈接通，下降電磁閥得電，執(zhí)行下降動作。</p&

73、gt;<p><b>　?。?）、放松工件</b></p><p>　　當(dāng)機械手下降到位，I0.2接通，下降停止。抓緊電磁閥斷電，將工件放松，并延時5S，以防未放好，并且放松指示燈亮起。</p><p>　　（9）檢測是否又有工件</p><p>　　若此時右傳送帶上無工件，則光電傳感器檢測信號輸入使I0.5斷開，傳送帶運行；若工

74、作臺上有工件，機械手重復(fù)上述動作。</p><p><b>　?。?0）停止</b></p><p>　　按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作。</p><p><b>　　第4章 心得體會</b></p><p>　　本次我做的基于PLC光源機械上泡機械手的設(shè)計，讓我又一次重新溫習(xí)了一邊課本，明白了很多知道

75、以前不知道的知識，也讓我有了很大的收獲，知道了知道在實踐能力上的欠缺，知道了自己努力的方向了。通過1個多星期的努力，設(shè)計終于完成。這次設(shè)計給了我一個很好的機會，使我更加了解了設(shè)計工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。</p><p>　　在這次的課程設(shè)計的過程中也遇到了很多的問題，特別是在單片機調(diào)試的時候感覺特別的不容易的，對虧老師和同學(xué)的幫助讓我很快的解決了，真是感受頗多，感覺這次真是實踐使理論知識與實際很好地相

76、結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識，在設(shè)計的過程中我不斷探索、不斷學(xué)習(xí)和修改。自學(xué)了許多相關(guān)學(xué)科的內(nèi)容，上網(wǎng)和在圖書館查閱大量相關(guān)資料。對所設(shè)計內(nèi)容、方法。學(xué)會了團(tuán)隊合作的精神以及刻苦學(xué)習(xí)的精神，學(xué)會一些課本沒有提及到的東西。加強了理論知識與實踐統(tǒng)一的能力，加強了自己動手操作能力。同時，也讓我接觸了很多書本之外的知識，大大地豐富了我的見聞，拓展了我的視野。由于PLC應(yīng)用技術(shù)適用于很多領(lǐng)域。應(yīng)用于各行各業(yè)，在做本次設(shè)計的同時也讓我接觸

77、、學(xué)習(xí)了許多其他專業(yè)的領(lǐng)域知識，豐富了我的知識儲備。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 陳建明. 電氣控制與PLC應(yīng)用. 電子工業(yè)出版社，2011</p><p>　　[2] 胡曉明. 電氣控制及PLC. 機械工業(yè)出版社，2006</p><p>　　[3] 程周. PLC技術(shù)與應(yīng)