單雙閉環(huán)課程設計

1、<p><b>　　1．設計目的及意義</b></p><p>　　隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，在調速領域中，雙閉環(huán)控制的理念已經得到了越來越廣泛的認同與應用。相對于單閉環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流和轉矩的動態(tài)過程的弱點。雙閉環(huán)控制則很好的彌補了他的這一缺陷。</p><p>　　雙閉環(huán)控制可實現(xiàn)轉速和電流兩種負反饋的分別作用，從而獲得良好的靜，動態(tài)性能。其良好的

2、動態(tài)性能主要體現(xiàn)在其抗負載擾動以及抗電網電壓擾動之上。正由于雙閉環(huán)調速的眾多優(yōu)點，所以在此有必要對其最優(yōu)化設計進行深入的探討和研究</p><p>　　本設計從直流電動機的工作原理入手，并詳細分析了系統(tǒng)的原理及其靜態(tài)和動態(tài)性能。然后按照自動控制原理，對雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的設計參數進行分析和計算。</p><p>　　轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)是性能很好，應用最廣的直流調速系統(tǒng), 采用轉速、電

3、流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)可獲得優(yōu)良的靜、動態(tài)調速特性。轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的控制規(guī)律，性能特點和設計方法是各種交、直流電力拖動自動控制系統(tǒng)的重要基礎。應掌握轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的基本組成及其靜特性；從起動和抗擾兩個方面分析其性能和轉速與電流兩個調節(jié)器的作用；應用工程設計方法解決雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中兩個調節(jié)器的設計問題，等等。</p><p>　　通過對轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的了解，使我們能夠更好的掌

4、握調速系統(tǒng)的基本理論及相關內容，在對其各種性能加深了解的同時，能夠發(fā)現(xiàn)其缺陷之處，通過對該系統(tǒng)不足之處的完善，可提高該系統(tǒng)的性能，使其能夠適用于各種工作場合，提高其使用效率。</p><p>　　運動控制課是后續(xù)于自動控制原理課的課程，是更加接近本專業(yè)實現(xiàn)應用的一門課程。直流電動機具有良好的起、制動性能，宜于在大范圍內平滑調速，在許多需要調速和快速正反向的電力拖動領域中得到了廣泛的應用。由于直流拖動控制系統(tǒng)在理論

5、上和實踐上都比較成熟，而且從控制的角度來看，它又是交流拖動控制系統(tǒng)的基礎。所以加深直流電機控制原理理解有很重要的意義。</p><p>　　本設計首先進行總體系統(tǒng)設計，然后確定各個參數，當明確了系統(tǒng)傳函之后，再進行穩(wěn)定性分析，在穩(wěn)定的基礎上，進行整定以達到設計要求。</p><p>　　一、單閉環(huán)總體方案設計</p><p><b>　　1、控制原理<

6、;/b></p><p>　　根據設計要求，所設計的系統(tǒng)應為單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)，選定轉速為反饋量，采用變電壓調節(jié)方式，實現(xiàn)對直流電機的無極平滑調速。原理圖如下：</p><p><b>　　圖1、單閉環(huán)直流</b></p><p>　　轉速用與電動機同軸相連的測速電機產生的正比于轉速的電壓信號反饋到輸入端，再與給定值比較，經放大環(huán)節(jié)產生控

7、制電壓，再通過電力電子變換器來調節(jié)電機回路電流，達到控制電機轉速的目的。</p><p>　　這里，電壓放大環(huán)節(jié)采用集成電路運算放大器實現(xiàn)，主電路用晶閘管可控整流器調節(jié)對電機的電源供給。</p><p>　　所以，更具體的原理圖如下：</p><p>　　圖2、單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)具體原理圖</p><p><b>　　2、控制結構圖

8、</b></p><p>　　有了原理圖之后，把各環(huán)節(jié)的靜態(tài)參數用自控原理中的結構圖表示，就得到了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構框圖。</p><p>　　圖3、單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結構框圖</p><p>　　同理，用各環(huán)節(jié)的輸入輸出特性，即各環(huán)節(jié)的傳遞函數，表示成結構圖形式，就得到了系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖。</p><p>　　由所學的相關課程

9、知：放大環(huán)節(jié)可以看成純比例環(huán)節(jié)，電力電子變換環(huán)節(jié)是一個時間常數很小的滯后環(huán)節(jié)，這里把它看作一階慣性環(huán)節(jié)，而額定勵磁下的直流電動機是一個二階線性環(huán)節(jié)。所以，可以得到如下的框圖：</p><p>　　圖4、單閉環(huán)直流調速系統(tǒng)動態(tài)結構框圖</p><p><b>　　3、參數計算</b></p><p>　　設計完系統(tǒng)框圖，就可以用已知的傳遞函數結合

10、設計要求中給定的參數進行對系統(tǒng)靜態(tài)和動態(tài)兩套參數的計算。以便于后續(xù)步驟利用經典控制論對系統(tǒng)的分析。</p><p>　　為了方便以下的計算，每個參數都采用統(tǒng)一的符號，這里先列出設計要求中給出的參數及大?。?lt;/p><p>　　電動機：PN=10kw UN=220v IdN=55A nN=1000rpm Ra=0.5Ω</p><p>　　晶閘管整流裝置

11、：二次線電壓E2l=230v Ks=44</p><p>　　主回路總電阻：R=1Ω</p><p>　　測速發(fā)電機：PNc=23.1kw UNc=110v IdN=0.21A nNc=1900rpm</p><p>　　系統(tǒng)運動部分：飛輪矩GD2=10Nm2 </p><p>　　電樞回路總電感量：要求在主回路電流為額

12、定值10﹪時，電流仍連續(xù)</p><p>　　生產機械：D=10 s≤5﹪</p><p>　?。?）靜態(tài)參數設計計算</p><p>　　A、空載到額定負載的速降ΔnN</p><p><b>　　由公式：</b></p><p>　?。ㄆ渲蠨，s已知） </p><p&g

13、t;　　得：ΔnN≤5.26rpm</p><p>　　B、系統(tǒng)開環(huán)放大倍數K</p><p><b>　　由公式：</b></p><p>　?。ㄓ晒?可算出Ce =0.1925Vmin/r） </p><p><b>　　得：K=53.3

14、</b></p><p>　　C、測速反饋環(huán)節(jié)放大系數a</p><p>　　設：測速發(fā)電機電動勢系數= UNc/ nNc=0.0579 Vmin/r</p><p>　　測速發(fā)電機輸出電位器RP2分壓系數a2</p><p>　　根據經驗，人為選定a2=0.2</p><p>　　則a=Cec a2=0

15、.01158</p><p>　　注：1、a2正確性的驗證：</p><p>　　反饋通道的輸出用于和給定比較，參照圖3的標注，Un略小于Un※即可，</p><p>　　當a2=0.2時，Un=11.58v 滿足要求（圖1中，3為-， 2為+ ，7要求+，也可驗證）</p><p>　　2、RP2的選擇主要從功耗方面考慮，以不致過熱為原則。

16、</p><p>　　D、運算放大器的放大系數Kp</p><p>　　由公式 （其中α即a） </p><p>　　Kp ≥20.14 </p><p>　　取Kp=21 （若向小方向取，可能影響快速性，由于后加限幅電路，略大無妨）</p><p&

17、gt;　　此處的近似，使k由53.3變?yōu)?5.58</p><p>　?。?）動態(tài)參數設計計算</p><p>　　在經典控制論中，動態(tài)分析基于確定系統(tǒng)的傳函，所以要求出傳函并根據已知求的傳函中的未知參數，再用勞斯判據得出系統(tǒng)穩(wěn)定性，在穩(wěn)定的基礎上再加校正以優(yōu)化系統(tǒng)，使穩(wěn)、準、快指標平衡在要求范圍內的值上。</p><p>　　由圖4，得系統(tǒng)開環(huán)傳函</p&g

18、t;<p>　　其中,Ts晶閘管裝置滯后時間常數 </p><p><b>　　Tm機電時間常數 </b></p><p><b>　　Tl：電磁時間常數</b></p><p><b>　　主電路電感值L</b></p><p>　　根據要求在主回路電流為額定

19、值10﹪時，電流仍連續(xù)。</p><p>　　結合抑制電流脈動的措施中關于L的討論，得：</p><p><b>　　公式：</b></p><p>　　其中，整流變壓器副邊額定相電壓（二次相電壓）</p><p>　　得：L=0.017H</p><p>　　(3)其他未知參數計算</p&

20、gt;<p>　　電磁時間常數 </p><p><b>　　機電時間常數</b></p><p>　　對于三相橋式整流電路，晶閘管裝置的滯后時間常數為 Ts = 0.00167 s </p><p><b>　　系統(tǒng)傳函為：</b></p><p><b>

21、;　　4.穩(wěn)定性分析</b></p><p>　　穩(wěn)定是系統(tǒng)首要的條件，一切的分析只有建立在穩(wěn)定的基礎上才有意義。</p><p>　　(1)基于經典自控理論得分析</p><p><b>　　根據系統(tǒng)閉環(huán)傳函</b></p><p><b>　　特征方程</b></p>

22、<p>　　應用三階系統(tǒng)的勞斯-赫爾維茨判據，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是 </p><p><b>　　代入整理得：</b></p><p><b>　　或</b></p><p><b>　　所以： </b></p><p>　　把所得參數代入就是說，k小于49.4系

23、統(tǒng)才穩(wěn)定。</p><p>　　但是，按穩(wěn)態(tài)調速性能指標要求計算出的要K ≥53.3</p><p>　　它們是矛盾的。所以，當前的系統(tǒng)是不滿足要求的。</p><p><b>　　5、系統(tǒng)校正</b></p><p>　　在設計校正裝置時，主要的研究工具是Bode圖，即開環(huán)對數頻率特性的漸近線。它的繪制方法簡便，可以確

24、切地提供穩(wěn)定性和穩(wěn)定裕度的信息，而且還能大致衡量閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)和動態(tài)的性能。因此，Bode圖是自動控制系統(tǒng)設計和應用中普遍使用的方法。</p><p>　　伯德圖與系統(tǒng)性能的關系</p><p>　　中頻段以-20dB/dec的斜率穿越0dB，而且這一斜率覆蓋足夠的頻帶寬度，則系統(tǒng)的穩(wěn)定性好；</p><p>　　截止頻率（或稱剪切頻率）越高，則系統(tǒng)的快速性越好；&l

25、t;/p><p>　　低頻段的斜率陡、增益高，說明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度高；</p><p>　　高頻段衰減越快，即高頻特性負分貝值越低，說明系統(tǒng)抗高頻噪聲干擾的能力越強。</p><p>　　相角裕度 和以分貝表示的增益裕度 Gm。</p><p><b>　　一般要求：</b></p><p>　　= 3

26、0°－60° GM > 6dB</p><p>　　實際設計時，一般先根據系統(tǒng)要求的動態(tài)性能或穩(wěn)定裕度，確定校正后的預期對數頻率特性，與原始系統(tǒng)特性相減，即得校正環(huán)節(jié)特性。具體的設計方法是很靈活的，有時須反復試湊，才能得到滿意的結果。</p><p><b>　　6.調節(jié)器的選擇</b></p><p>　　P調

27、節(jié)器：采用比例（P）放大器控制的直流調速系統(tǒng)，可使系統(tǒng)穩(wěn)定，并有一定的穩(wěn)定裕度，同時還能滿足一定的穩(wěn)態(tài)精度指標。但是，帶比例放大器的反饋控制閉環(huán)調速系統(tǒng)是有靜差的調速系統(tǒng)。</p><p>　　I調節(jié)器：采用積分調節(jié)器，當轉速在穩(wěn)態(tài)時達到與給定轉速一致，系統(tǒng)仍有控制信號，保持系統(tǒng)穩(wěn)定運行，實現(xiàn)無靜差調速。 </p><p>　　PI調節(jié)器：比例積分控制綜合了比例控制和積分控制兩種規(guī)律的優(yōu)點

28、，又克服了各自的缺點，揚長避短，互相補充。比例部分能迅速響應控制作用，積分部分則最終消除穩(wěn)態(tài)偏差。</p><p><b>　　7.校正環(huán)節(jié)的設計</b></p><p>　　根據經驗并驗證，本系統(tǒng)加PI調節(jié)器可滿足要求，調節(jié)器的傳函為：</p><p>　　電機環(huán)節(jié)經分解，可等效成：</p><p>　　8.限流裝置的

29、選擇：</p><p>　　Idbl應小于電機允許的最大電流，一般取 </p><p>　　Idbl =（1.5~2） IN </p><p>　　從調速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能上看，希望穩(wěn)態(tài)運行范圍足夠大，截止電流應大于電機的額定電流，一般取</p><p>　　Idcr ≥（1.1~1.2）IN</p><p>　　本系

30、統(tǒng)限流值應為：82.5A</p><p><b>　　系統(tǒng)驗證</b></p><p><b>　　超調15.28％</b></p><p>　　峰值時間0.285s</p><p><b>　　調節(jié)時間0.5s</b></p><p>　　可見，電機轉

31、速快速穩(wěn)定在1000rpm，符合要求。</p><p>　　二 、雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的組成與原理</p><p>　　圖1.1 雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的原理圖</p><p>　　首先是對雙閉環(huán)控制電路的穩(wěn)態(tài)工作原理的分析，可以根據系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結構框圖來分析，分析穩(wěn)態(tài)工作原理的關鍵是要了解PI調節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般都會存在著兩種狀況：飽和——輸出達到限幅值，不飽和——輸出

32、未達到限幅值。當調節(jié)器飽和時，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號使調節(jié)器退出飽和；換句話說，飽和的調節(jié)器暫時隔斷了輸入和輸出間的聯(lián)系，相當于使該調節(jié)環(huán)開環(huán)。當調節(jié)器不飽和時，PI的作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時總為零。在實際的正常運行時，電流調節(jié)器是不會達到飽和狀態(tài)的。因此，只有轉速調節(jié)器飽和和不飽和兩種情況。</p><p>　　當轉速調節(jié)器不飽和時，兩個調節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時，它們的輸入偏

33、差電壓都是零。而當轉速調節(jié)器飽和時，ASR輸出達到限幅值，轉速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉速的變化對系統(tǒng)不再產生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個電流無靜差的單電流閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)。在穩(wěn)態(tài)工作點上，轉速是由給定電壓決定的，ASR的輸出量是由負載電流決定的，而控制電壓的大小則同時取決于轉速和負載電流。PI調節(jié)器的輸出量在動態(tài)過程中決定于輸入量的積分，到達穩(wěn)態(tài)時，輸入為零，輸出的穩(wěn)態(tài)值與輸入無關，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。</p><p&g

34、t;　　雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于時表現(xiàn)為轉速無靜差，這時，轉速負反饋起主要調節(jié)作用。當負載電流達到時，對應于轉速調節(jié)器的飽和輸出，這時，電流調節(jié)器起主要調節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差，得到過電流的自動保護。這就是采用了兩個PI調節(jié)器分別形成內、外兩個閉環(huán)的效果。這樣的靜特性比帶電流截止負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性好。</p><p>　　接著是對其起動過程的分析，由于在起動過程中轉速調節(jié)器ASR經歷了不飽

35、和、飽和、退飽和三種情況，整個動態(tài)過程就分成I、II、III三個階段。</p><p>　　第I階段（電流上升階段）。突加給定電壓后，經過兩個調節(jié)器的跟隨作用，、、都跟著上升，但是在沒有達到負載電流以前，電動機還不能轉動。當后，電動機開始起動。由于機電慣性的作用，轉速不會很快增長，因而轉速調節(jié)器ASR的輸入偏差電壓仍較大，其輸出電壓保持限幅值，強迫電樞電流迅速上升。直到電流調節(jié)器很快就壓制了的增長，標志著這一階段

36、的結束。</p><p>　　第II階段（恒流升速階段）。這是起動過程中的主要階段。在這個階段中，ASR始終是飽和的，轉速環(huán)相當于開環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流給定下的電流調節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉速呈線性增長，對電流調節(jié)系統(tǒng)來說，E是一個線性漸增的擾動量，為了克服它，和也必須基本上按線性增長，才能保持恒定。</p><p>　　第III階段（轉速調節(jié)階段）。當轉速上

37、升到給定值時，轉速調節(jié)器ASR的輸入偏差減小到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電動機仍在加速，使轉速超調。轉速超調后，ASR輸入偏差電壓變負，使它開始退出飽和狀態(tài)，和很快下降。但是，只要仍大于負載電流，轉速就繼續(xù)上升。直到時，轉矩，則，轉速n才到達峰值。此后，電動機開始在負載的阻力下減速，當時，直到穩(wěn)定。</p><p>　　綜上所述，雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的起動過程有以下三個特點：（1）飽和非線性控制

38、（2）轉速超調（3）準時間最優(yōu)控制。</p><p>　　最后是對其動態(tài)抗擾性能的分析，對于調速系統(tǒng)，最重要的動態(tài)性能是抗擾性能。主要是抗負載擾動和抗電網電壓擾動的性能。</p><p>　　負載擾動作用在電流環(huán)之后，因此只能靠轉速調節(jié)器ASR來產生抗負載擾動的作用。</p><p>　　就靜特性而言，系統(tǒng)對它們的抗擾效果是一樣的。但從動態(tài)性能上看，由于擾動作用點不

39、同，存在著能否及時調節(jié)的差別。負載擾動能夠比較快地反映到被調量n上，從而得到調節(jié)，而電網電壓擾動的作用電力被調量稍遠，調節(jié)作用受到延滯，因此單閉環(huán)調速系統(tǒng)抑制電壓擾動的性能要差一點。</p><p>　　綜上所述，由于增設了電流內環(huán)，電壓波動可以通過電流反饋得到比較及時的調節(jié)，不必等它影響到轉速以后才能反饋回來，抗繞性能大有改善。因此，在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由電網電壓波動引起的轉速動態(tài)變化會比單閉環(huán)系統(tǒng)小得多。<

40、/p><p><b>　　變壓器副方電壓</b></p><p>　　為了減小電網與整流裝置的相互干擾,使整流主電路與電網隔離,為此需要配置整流裝置。但由于電網電壓波動、管子本身的壓降以及整流變壓器等效內阻造成的壓降等。所以設計時應按下式計算:</p><p>　　式中：為負載的額定電壓，取220V</p><p>　　為整

41、流元件的正向導通壓降，取1V</p><p>　　n為電流回路所經過的整流元件的個數，橋式電路取2</p><p>　　A為理想情況下時，取2.34</p><p>　　B為實際電壓與理想空載電壓比，取0.93</p><p><b>　　為最小移相角，取</b></p><p>　　C為線路接線

42、方式系數，取0.5</p><p>　　為變壓器阻抗電壓比，取0.05</p><p>　　為二次側允許出現(xiàn)的最大電流與額定電流之比，取0.816</p><p><b>　　所以將數據代入</b></p><p><b>　　控制電路的計算</b></p><p>　?。?

43、）直流電動機 （2）晶閘管整流電源</p><p><b>　　電源電阻 </b></p><p><b>　　放大倍數 </b></p><p><b>　　時間常數 </b></p><p><b>　　固有參數的設計計算</b>

44、</p><p><b>　　給定電壓最大值 </b></p><p><b>　　調節(jié)器限幅電壓 </b></p><p><b>　　參數計算如下</b></p><p>　　電動機電磁時間常數 </p><p><b>　　電動機電勢

45、常數 </b></p><p><b>　　電動機轉矩常數 </b></p><p>　　電動機機電時間常數 </p><p><b>　　轉速慣量 </b></p><p>　　1.最佳典型I型電流環(huán)的計算</p><p>　　簡化系統(tǒng)并確定時間常數：略去反電勢

46、對電流變化的影響。合并小慣性環(huán)節(jié)，包括晶閘管延遲和反饋濾波環(huán)節(jié)。電流環(huán)小時間常數之和為： </p><p>　　求出固有部分的傳遞函數，畫出簡化后的電流環(huán)結構圖</p><p>　　固有部分的傳遞函數為：</p><p>　　簡化后的電流環(huán)結構圖1.1所示為：</p><p><b>　　+&l

47、t;/b></p><p><b>　　-</b></p><p><b>　　圖1.1</b></p><p><b>　　選擇電流調節(jié)器結構</b></p><p>　　根據設計要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無差，可按典型I型系統(tǒng)設計電流調節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的，因此

48、可用PI型電流調節(jié)器，其傳遞函數為</p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能：， 參照表后各項指標都是可接受的。</p><p><b>　　計算電流調節(jié)器參數</b></p><p>　　電流調節(jié)器超前時間常數：</p><p>　　電流環(huán)開環(huán)增益：要求時，應取，因此</p>

49、<p><b>　　ACR的比例系數為</b></p><p><b>　　檢驗近似條件</b></p><p><b>　　電流環(huán)截止頻率：</b></p><p>　　晶閘管整流裝置傳遞函數的近似條件</p><p><b>　　滿足近似條件<

50、/b></p><p>　　忽略反電勢變化對電流環(huán)動態(tài)影響的條件</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　電流環(huán)小時間常數近似處理條件</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　計算調節(jié)器電阻和電容</p&

51、gt;<p>　　運算放大器，各電阻和電容值為</p><p><b>　　，取</b></p><p><b>　　,取</b></p><p><b>　　，取</b></p><p>　　2.最佳典型II型速度環(huán)的計算</p><p>

52、;<b>　　確定時間常數</b></p><p><b>　　電流環(huán)等效時間常數</b></p><p><b>　　轉速環(huán)小時間常數 </b></p><p><b>　　選擇轉速調節(jié)器結構</b></p><p>　　按照設計要求，選用PI調節(jié)器，其

53、傳遞函數為 </p><p><b>　　計算轉速調節(jié)器參數</b></p><p>　　按跟隨和抗擾動性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時間常數為</p><p><b>　　轉速開環(huán)增益為</b></p><p><b>　　ASR的比例系數為</b></p&

54、gt;<p><b>　　檢驗近似條件</b></p><p><b>　　轉速環(huán)截止頻率為</b></p><p>　　電流環(huán)傳遞函數簡化條件為</p><p><b>　　，滿足近似條件</b></p><p>　　轉速環(huán)小時間常數近似處理條件為</p&

55、gt;<p><b>　　，滿足近似條件</b></p><p>　　3.系統(tǒng)性能指標的分析計算</p><p>　　(1)靜態(tài)指標的計算</p><p><b>　?。ˋ）典型I型系統(tǒng)</b></p><p><b>　　給定階躍輸入：</b></p>

56、;<p>　　（B）典型II型系統(tǒng)</p><p><b>　　給定階躍輸入：</b></p><p><b>　　擾動階躍輸入：</b></p><p>　　(2)動態(tài)跟隨指標的計算</p><p>　?。?）電流環(huán)可以達到的動態(tài)跟隨性能指標為</p><p>

57、;　?。?）空載起動到額定轉速的最大超調量 ,在飽和非線性下,以ASR“退飽和超調”符合系統(tǒng)實際。</p><p>　　(3)穩(wěn)定性指標的分析</p><p>　　（A）電流環(huán)的穩(wěn)定性</p><p>　　由附圖4.1中博德圖可以看到，當其幅頻特性曲線過0 時，既其轉折點所對應相頻率特性曲線的點在-180之上，并且仍有一定余量，充分說明該環(huán)節(jié)穩(wěn)定。</p>

58、;<p>　?。˙）轉速環(huán)的穩(wěn)定性</p><p>　　由附圖4.2中博德圖可以看到，當其幅頻特性曲線過0 時，既其轉折點所對應相頻率特性曲線的點在-180之上，并且仍有一定余量，充分說明該環(huán)節(jié)穩(wěn)定</p><p>　　典Ⅰ典Ⅱ的開環(huán)對數幅頻特性圖</p><p>　　綜上，系統(tǒng)符合設計要求</p><p><b>