計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)---直流電機(jī)速度控制

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　課程名稱： 《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》 </p><p>　　題 目：直流電機(jī)速度控制 </p><p>　　專業(yè)班級(jí)：生產(chǎn)過程自動(dòng)化 </p><p>　　姓 名：

2、 </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p>　　成 績： </p><p>　　2014年6月20日</p><p><b>　　設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書</b></p><p>　　課題簡介：設(shè)計(jì)制作和調(diào)試一個(gè)由

3、MCS51單片機(jī)組成的直流測(cè)控系統(tǒng)。通過這個(gè)過程學(xué)習(xí)熟悉鍵盤控制和七段數(shù)碼管的使用，掌握直流電機(jī)的速度控制和測(cè)試方。</p><p><b>　　技術(shù)指標(biāo)：</b></p><p>　　1、在顯示器上顯示任意四位十進(jìn)制數(shù)</p><p>　　2、將8個(gè)鍵定義鍵值為0~7，按任意鍵在顯示器上顯示對(duì)應(yīng)鍵值</p><p>&

4、lt;b>　　3、實(shí)現(xiàn)功能：</b></p><p>　　（1）定義鍵盤按鍵：5個(gè)為數(shù)字鍵0～4；3個(gè)功能鍵：設(shè)置SET、清零 CLR、開始START；</p><p>　　（2）顯示器上的四位可顯示每分鐘的速度；</p><p>　?。?）通過鍵盤的按鍵，設(shè)置直流電機(jī)每分鐘的速度值；</p><p>　　（4）按START

5、鍵啟動(dòng)電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，按SET鍵停止；按CLR鍵清零。</p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　引言1</b></p><p>　　第1章 系統(tǒng)分析2</p><p>　　1.1 功能簡介2</p><p>　　1.2 方案選擇2&

6、lt;/p><p>　　1.2.1總體方案設(shè)計(jì)2</p><p>　　1.2.2PWM電路選擇3</p><p>　　1.2.3由單片機(jī)直接控制的PWM3</p><p>　　1.2.4利用高速的DA實(shí)現(xiàn)的PWM4</p><p>　　第2章 硬件電路設(shè)計(jì)5</p><p>　　2.1

7、控制芯片選擇5</p><p>　　2.2數(shù)碼管轉(zhuǎn)速顯示6</p><p>　　2.3矩陣式鍵盤設(shè)計(jì)8</p><p>　　2.4 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的驅(qū)動(dòng)9</p><p>　　第3章 軟件設(shè)計(jì)10</p><p>　　3.1矩陣式鍵盤程序流程圖10</p><p>　　3.2數(shù)碼管

8、程序流程圖11</p><p>　　3.3驅(qū)動(dòng)電路程序流程圖12</p><p>　　第4章 總結(jié)13</p><p>　　附錄 硬件電路圖14</p><p><b>　　原理圖布局14</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)15</b></p&

9、gt;<p><b>　　引言</b></p><p>　　嵌入式微控制器又稱單片機(jī)。嵌入式微控制器一般以某一種微處理器內(nèi)核為核心,芯片內(nèi)部集成ROM、PEPROM、RAM、總線、總線邏輯、定時(shí)P計(jì)數(shù)器、WatchDog、IPO、串行口、脈寬調(diào)制輸出、APD、DPA、Flash RAM、E2PROM 等各種必要功能和外設(shè)。為適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，一般一個(gè)系列的單片機(jī)具有多種衍生

10、產(chǎn)品，每種衍生產(chǎn)品的處理器內(nèi)核都是一樣的，不同的是存儲(chǔ)器和外設(shè)的配置及封裝。這樣可以使單片機(jī)最大限度地和應(yīng)用需求相匹配，功能不多不少，從而減少功耗和成本，其應(yīng)用已深入到工業(yè)、農(nóng)業(yè)、教育、國防、科研以及日常生活等各個(gè)領(lǐng)域，對(duì)各行各業(yè)的技術(shù)改造、產(chǎn)品更新?lián)Q代、加速自動(dòng)化化進(jìn)程、提高生產(chǎn)率等方面起到了極其重要的推動(dòng)作用。</p><p>　　本課題研究了一種直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制系統(tǒng)?；舅枷刖褪抢肁RM開發(fā)板具有的PW

11、M端口，在不改變PWM方波周期(頻率)的前提下，通過軟件的方法調(diào)整PWM的占空比，控制電機(jī)輸入電壓，進(jìn)而控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。本方法所要求的ARM開發(fā)板必須具有PWM端口，另外，ARM芯片的工作速度盡量快。在收到上位機(jī)指令后調(diào)整輸出PWM占空比。脈沖寬度調(diào)制是直流電機(jī)調(diào)速中最為有效的方法，即給直流電機(jī)輸入高速的開關(guān)脈沖信號(hào)，通過改變脈沖信號(hào)開關(guān)的比例，達(dá)到速度控制的效果。系統(tǒng)中使用的是前一種固定頻率下改變占空比的PWM方法，在整個(gè)過程中改變的僅

12、僅是電壓信號(hào)的占空比，至于其它參數(shù)，尤其是脈沖頻率并沒有改變，通過調(diào)整基本周期內(nèi)工作周期的大小來控制輸出功率。電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電機(jī)兩端的電壓成比例，而電機(jī)兩端的電壓與控制波形的占空比成正比，因此電機(jī)的速度與占空比成比例，占空比越大，電機(jī)轉(zhuǎn)得越快。</p><p>　　PWM采用軟件的方法來實(shí)現(xiàn)調(diào)速過程，具有更大的靈活性，實(shí)現(xiàn)了硬件設(shè)計(jì)軟件化。PWM技術(shù)是降低直流電機(jī)功耗的一種好方法，它使驅(qū)動(dòng)芯片和電機(jī)的發(fā)熱減少，從而

13、電機(jī)也可以用得更久。并且較好地實(shí)現(xiàn)了對(duì)直流電機(jī)的速度控制，簡化了電路，并具有精度高、快速響應(yīng)性好、穩(wěn)定性高等優(yōu)點(diǎn)，具有很好的應(yīng)用前景。</p><p><b>　　第1章 系統(tǒng)分析</b></p><p><b>　　1.1 功能簡介</b></p><p>　　1、定義鍵盤按鍵：5個(gè)為數(shù)字鍵0～4；3個(gè)功能鍵：設(shè)置S

14、ET、清零 CLR、開始START；</p><p>　　2、顯示器上的四位可顯示每分鐘的速度；</p><p>　　3、通過鍵盤的按鍵，設(shè)置直流電機(jī)每分鐘的速度值；</p><p>　　4、按START鍵啟動(dòng)電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，按SET鍵停止；按CLR鍵清零。</p><p><b>　　1.2 方案選擇</b></

15、p><p>　　1.2.1總體方案設(shè)計(jì)： 數(shù)字式直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)有控制器、PWM驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路、按鍵設(shè)定、顯示輸出五部分。PWM驅(qū)動(dòng)器、轉(zhuǎn)速檢測(cè)電路、按鍵設(shè)定、顯示輸出都是由控制器控制實(shí)施的?？傮w框圖1-1所示：</p><p><b>　　圖1-1</b></p><p>　　電機(jī)轉(zhuǎn)速是通過光電傳感器檢測(cè)產(chǎn)生觸發(fā)脈沖經(jīng)過觸

16、發(fā)器分頻觸發(fā)單片機(jī)中斷計(jì)數(shù)，經(jīng)定時(shí)計(jì)數(shù)得到標(biāo)準(zhǔn)計(jì)數(shù)值，由單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)的計(jì)算、處理，建立了時(shí)間和脈沖的關(guān)系式，得到每分中電機(jī)的轉(zhuǎn)速。將轉(zhuǎn)速與給定轉(zhuǎn)速作差得到偏差量，再由PID進(jìn)行調(diào)節(jié)，使轉(zhuǎn)速趨近給定轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)控制。電機(jī)的速控是通過PWM方式控制的。PWM是由三角波發(fā)生電路、比較器、反饋電路。反饋是由單片機(jī)輸入偏差量給高速的DA，由DA輸出反饋值作用PWM中達(dá)到閉環(huán)反饋控制。電機(jī)是由集成H橋芯片驅(qū)動(dòng)，為了防止電壓的擾動(dòng)控制中增，加了型濾波電路

17、平直電流。電機(jī)正反轉(zhuǎn)是由電壓的正負(fù)方向控制的。當(dāng)切換方向時(shí)電路中型濾波電路的電感會(huì)產(chǎn)生反電動(dòng)勢(shì)會(huì)影響系統(tǒng)供電，嚴(yán)重會(huì)使系統(tǒng)無法正常工作。所以切換使用了繼電器作為切換開關(guān)。按鍵功能可以設(shè)定轉(zhuǎn)速，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)的正反方向。顯示電路是用了高亮數(shù)碼管顯示。系統(tǒng)是以高精度和實(shí)時(shí)性相協(xié)調(diào)的原則的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的。</p><p>　　1.2.2PWM電路選擇</p><p>　　直流電機(jī)是利用PWM進(jìn)行調(diào)

18、速，PWM可以由軟件編程實(shí)現(xiàn)，也可由硬件電路實(shí)現(xiàn)，但在設(shè)計(jì)要求精度和實(shí)時(shí)性都比較高的情況下，單獨(dú)使用二者之一是不能完全實(shí)現(xiàn)的。因此我們選擇了兩種典型電路來實(shí)現(xiàn)PWM，方案如下：</p><p>　　1.2.3由單片機(jī)直接控制的PWM</p><p>　　由圖2-1所示可以看到是利用單片機(jī)給出比較脈沖，可實(shí)現(xiàn)PWM脈寬控制。這樣占用了單片機(jī)資源，更重要的是占用了它的大量時(shí)間作計(jì)算，這樣就失去

19、了控制的實(shí)時(shí)性。</p><p>　　1.2.4利用高速的DA實(shí)現(xiàn)的PWM</p><p>　　圖2-2用MAX5441作為控制脈寬，MAX5441是高速的十六位DA，大大增加了單片機(jī)的工作效率，實(shí)現(xiàn)了可調(diào)脈寬的高精度和實(shí)時(shí)性。因此我們選擇了圖2-2的電路作為PWM最終電路。</p><p>　　第2章 硬件電路設(shè)計(jì)</p><p>　　

20、2.1控制芯片選擇 </p><p>　　根據(jù)實(shí)驗(yàn)要求選擇80C51芯片。選擇該芯片可以根據(jù)控制開關(guān)按鈕的開關(guān)狀態(tài)，控制數(shù)碼管的數(shù)字顯示以及變頻直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　80C51單片機(jī)，是8位高性能單片機(jī)，具有40根引腳。屬于標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51的HCMOS產(chǎn)品。它結(jié)合了HMOS的高速和高密度技術(shù)及CHMOS的低功耗特征，標(biāo)準(zhǔn)MCS-51單片機(jī)的體系結(jié)構(gòu)和指令系統(tǒng)。 80C5

21、1內(nèi)置中央處理單元、128字節(jié)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器RAM、32個(gè)雙向輸入/輸出(I/O)口、2個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器和5個(gè)兩級(jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)時(shí)鐘振蕩電路。</p><p>　　40根引腳按其功能可分為四類： </p><p><b>　　1. 電源線2根 </b></p><p>　　VCC：編程和正常操作時(shí)的電源電壓，接+5V。

22、 </p><p><b>　　VSS：地電平。 </b></p><p><b>　　2. 晶振：2根 </b></p><p>　　XTAL1：振蕩器的反相放大器輸入。使用外部震蕩器是必須接地。 </p><p>　　XTAL2：振蕩器的反相放大器輸出和內(nèi)部時(shí)鐘發(fā)生器的輸入。當(dāng)使用外部振蕩器時(shí)用

23、于輸入外部振蕩信號(hào)。 </p><p>　　I/O口有p0、p1、p2、p3共四個(gè)8位口，32根I/O線，</p><p><b>　　其功能如下： </b></p><p>　　P0.0～P0.7 （AD0～AD7） 是I/O端口O的引腳，端口O是一個(gè)8位漏極開路的雙向I/O端口。在存取外部存儲(chǔ)器時(shí)，該端口分時(shí)地用作低8位的地址線和8位雙向的

24、數(shù)據(jù)端口（在此時(shí)內(nèi)部上拉電阻有效）。</p><p>　　P1.0～P1.7 端口1的引腳，是一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O通道，專供用戶使用。 </p><p>　　P2.0～P2.7 （A8～A15） 端口2的引腳。端口2是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，在訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)，它輸出高8位地址A8～A15 </p><p>　　P3.0～P3.7 端口3的

25、引腳。端口3是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O端口，該口的每一位均可獨(dú)立地定義第一I/O口功能或第二I/O口功能。作為第一功能使用時(shí)，口的結(jié)構(gòu)與操作與P1口完全相同，第二功能如下示：</p><p>　　P3.0 RXD（串行輸入口） </p><p>　　P3.1 TXD（串行輸出口） </p><p>　　P3.2 （外部中斷） </p><

26、;p>　　P3.3 （外部中斷） </p><p>　　P3.4 T0（定時(shí)器0外部輸入） </p><p>　　P3.5 T1（定時(shí)器1外部輸入） </p><p>　　P3.6 （外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫選通） </p><p>　　P3.7 （外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通） </p><p>　　圖2-1 8051管腳圖

27、</p><p>　　2.2數(shù)碼管轉(zhuǎn)速顯示</p><p>　　LED數(shù)碼管（LED Segment Displays）是由多個(gè)發(fā)光二極管封裝在一起組成“8”字型的器件，引線已在內(nèi)部連接完成，只需引出它們的各個(gè)筆劃，公共電極。</p><p><b>　　圖2-2數(shù)碼管</b></p><p>　　數(shù)碼管要正常顯示，就要

28、用驅(qū)動(dòng)電路來驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管的各個(gè)段碼，從而顯示出我們要的數(shù)字，因此根據(jù)數(shù)碼管的驅(qū)動(dòng)方式的不同，可以分為靜態(tài)式和動(dòng)態(tài)式兩類。 </p><p>　　靜態(tài)驅(qū)動(dòng)也稱直流驅(qū)動(dòng)。靜態(tài)驅(qū)動(dòng)是指每個(gè)數(shù)碼管的每一個(gè)段碼都由一個(gè)單片機(jī)的I/O端口進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，或者使用如BCD碼二-十進(jìn)制譯碼器譯碼進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。靜態(tài)驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是編程簡單，顯示亮度高，缺點(diǎn)是占用I/O端口多，如驅(qū)動(dòng)5個(gè)數(shù)碼管靜態(tài)顯示則需要5×8=40根I/O端口來驅(qū)動(dòng)，

29、要知道一個(gè)89S51單片機(jī)可用的I/O端口才32個(gè)呢：），實(shí)際應(yīng)用時(shí)必須增加譯碼驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，增加了硬件電路的復(fù)雜性。 </p><p>　　數(shù)碼管動(dòng)態(tài)顯示接口是單片機(jī)中應(yīng)用最為廣泛的一種顯示方式之一，動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)是將所有數(shù)碼管的8個(gè)顯示筆劃"a,b,c,d,e,f,g,dp"的同名端連在一起，另外為每個(gè)數(shù)碼管的公共極COM增加位選通控制電路，位選通由各自獨(dú)立的I/O線控制，當(dāng)單片機(jī)輸出字形碼時(shí)

30、，所有數(shù)碼管都接收到相同的字形碼，但究竟是那個(gè)數(shù)碼管會(huì)顯示出字形，取決于單片機(jī)對(duì)位選通COM端電路的控制，所以我們只要將需要顯示的數(shù)碼管的選通控制打開，該位就顯示出字形，沒有選通的數(shù)碼管就不會(huì)亮。通過分時(shí)輪流控制各個(gè)數(shù)碼管的COM端，就使各個(gè)數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)。在輪流顯示過程中，每位數(shù)碼管的點(diǎn)亮?xí)r間為1～2ms，由于人的視覺暫留現(xiàn)象及發(fā)光二極管的余輝效應(yīng)，盡管實(shí)際上各位數(shù)碼管并非同時(shí)點(diǎn)亮，但只要掃描的速度足夠快，給人的印

31、象就是一組穩(wěn)定的顯示數(shù)據(jù)，不會(huì)有閃爍感，動(dòng)態(tài)顯示的效果和靜態(tài)顯示是一樣的，能夠節(jié)省大量的I/O端口，而且功耗更低。 </p><p>　　2.3矩陣式鍵盤設(shè)計(jì)</p><p>　　矩陣式鍵盤的按鍵識(shí)別方法 ，確定矩陣式鍵盤上何鍵被按下介紹一種“行掃描法”。</p><p>　　行掃描法 行掃描法又稱為逐行（或列）掃描查詢法，是一種最常用的按鍵識(shí)別方法，介紹過程如下。

32、</p><p>　　1、判斷鍵盤中有無鍵按下 將全部行線置低電平，然后檢測(cè)列線的狀態(tài)。只要有一列的電平為低，則表示鍵盤中有鍵被按下，而且閉合的鍵位于低電平線與行線相交叉的按鍵之中。若所有列線均為高電平，則鍵盤中無鍵按下。 </p><p>　　2、判斷閉合鍵所在的位置 在確認(rèn)有鍵按下后，即可進(jìn)入確定具體閉合鍵的過程。其方法是：依次將行線置為低電平，即在置某根行線為低電平時(shí)，其它線為高電平

33、。在確定某根行線位置為低電平后，再逐行檢測(cè)各列線的電平狀態(tài)。若某列為低，則該列線與置為低電平的行線交叉處的按鍵就是閉合的按鍵。</p><p>　　在這次課程設(shè)計(jì)中要求有8個(gè)按鍵，其中包過0-4這5個(gè)數(shù)字按鍵，以及3個(gè)功能鍵：設(shè)置SET、清零 CLR、開始START。 </p><p>　　其中的0-3數(shù)字鍵的一端與80C51 的P1.0，其余的另一端分別連接80C51單片機(jī)的P1

34、.4，P1.5，P1.6，P1.7相連。設(shè)置SET功能鍵分別連接P1.2和P1.6，開始START功能鍵分別連接P1.3，P1.4，而剩下的功能鍵CLR則分別連接P1.2，P1.7，這樣就可以利用按鈕開關(guān)和80C51芯片構(gòu)成簡單的矩陣式鍵盤。</p><p>　　圖3-1 矩陣式鍵盤</p><p>　　2.4 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的驅(qū)動(dòng)</p><p>　　電路部分

35、，選擇采用基于L298的直流電動(dòng)機(jī)PWM調(diào)速方法。</p><p>　　PWM調(diào)速裝置是利用大功率晶體管的開關(guān)特性來調(diào)制固定電壓的直流電源，按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開 ，并根據(jù)需要來調(diào)節(jié)一個(gè)周期內(nèi)接通和斷開的時(shí)間的長短，通過改變直流電動(dòng)機(jī)上電樞電壓的占空比來改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　在整個(gè)PWM調(diào)速器中，CPU既是運(yùn)算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵

36、的器件。本系統(tǒng)中選用與MCS一5l系列完全兼容的80C51單片機(jī)，它是一種低功耗、高性能、CMOS八位微處理器。</p><p>　　圖2-3直流電動(dòng)機(jī)速度控制電路圖</p><p><b>　　第3章 軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　3.1矩陣式鍵盤程序流程圖</p><p>　　在80C51單片機(jī)的程序編寫上

37、，采用C語言的程序編寫方法。鍵盤設(shè)計(jì)部分的程序流程圖如下：</p><p>　　3.2數(shù)碼管程序流程圖</p><p>　　圖3-2數(shù)碼管顯示流程圖</p><p>　　3.3驅(qū)動(dòng)電路程序流程圖</p><p>　　直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的驅(qū)動(dòng)電路部分，選擇采用基于L298的直流電動(dòng)機(jī)PWM調(diào)速方法。</p><p>　　PW

38、M調(diào)速裝置是利用大功率晶體管的開關(guān)特性來調(diào)制固定電壓的直流電源，按一個(gè)固定的頻率來接通和斷開 ，并根據(jù)需要來調(diào)節(jié)一個(gè)周期內(nèi)接通和斷開的時(shí)間的長短，通過改變直流電動(dòng)機(jī)上電樞電壓的占空比來改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　在整個(gè)PWM調(diào)速器中，CPU既是運(yùn)算處理中心，又是控制中心，是最關(guān)鍵的器件。本系統(tǒng)中選用與MCS一5l系列完全兼容的80C31單片機(jī)，它是一種低功耗、高性能、CMOS八

39、位微處理器。</p><p><b>　　流程圖如下 ：</b></p><p><b>　　第4章 總結(jié)</b></p><p>　　數(shù)字式直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)是由硬件和軟件巧妙相結(jié)合做到最大限度的消除誤差完成了基本要求。在反復(fù)修改系統(tǒng)調(diào)節(jié)功能達(dá)到了發(fā)揮部分的要求。實(shí)現(xiàn)了電機(jī)轉(zhuǎn)速控制的智能化。</p>&

40、lt;p>　　PWM技術(shù)是直流電機(jī)調(diào)速中最為有效的方法。本文對(duì)直流電機(jī)PWM調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行分析，詳細(xì)介紹系統(tǒng)的工作原理及其實(shí)現(xiàn)方法，闡述了利用ARM處理器對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制的方式和實(shí)現(xiàn)的方法。綜合應(yīng)用嵌入式系統(tǒng)技術(shù)、PWM脈寬調(diào)制技術(shù)，按鍵控制ARM開發(fā)板片內(nèi)外設(shè)PWM輸出、引腳輸出。主要的研究結(jié)果如下：</p><p>　　(1)介紹了PWM直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理，對(duì)使用L298N型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行分析和

41、闡述；并利用ARM1138開發(fā)板輸出控制L298N驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)而控制兩個(gè)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，詳細(xì)說明其原理和接線圖；</p><p>　　(2)移植實(shí)時(shí)嵌入式系統(tǒng)Cortex?-M3內(nèi)核內(nèi)核到 ARM1138開發(fā)板，對(duì)針對(duì)此開發(fā)板的片內(nèi)外設(shè)PWM端口、GPIO端口寫出了驅(qū)動(dòng)程序；調(diào)節(jié)速度轉(zhuǎn)向及液晶顯示的程序。并且采用比例算法閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)了對(duì)轉(zhuǎn)速的最優(yōu)化調(diào)節(jié)，減少誤差；</p><p>　?。?）采

42、用按鍵完成人與機(jī)器之間的互動(dòng)，同時(shí)采用液晶顯示雙電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；</p><p>　　直流電機(jī)的調(diào)速控制是一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)工程，涉及許多學(xué)科領(lǐng)域。用ARM實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的PWM調(diào)速控制是其中一個(gè)研究熱點(diǎn)。利用現(xiàn)有的嵌入式操作系統(tǒng)可以縮短開發(fā)周期、降低開發(fā)成本。直流電機(jī)作為執(zhí)行元件，在科技的進(jìn)步中起到了非常重要的作用，而直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)可方便地應(yīng)用于各種自動(dòng)化控制領(lǐng)域。</p><p>　　通過本

43、次課程設(shè)計(jì)，加深了對(duì)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)中的51系列單片機(jī)的認(rèn)識(shí)和理解，對(duì)其應(yīng)用有了更深沉的了解，特別是在51系列單片機(jī)的編程和數(shù)字控制方面的學(xué)習(xí)。在以后的電路仿真中或用到此次課程設(shè)計(jì)所積累的經(jīng)驗(yàn)。其次就是在對(duì)電路進(jìn)行連接的過程中，加強(qiáng)了實(shí)際動(dòng)手操作能力，和應(yīng)對(duì)突發(fā)問題的處理能力。</p><p><b>　　附錄 硬件電路圖</b></p><p><b>　

44、　原理圖布局</b></p><p>　　此次設(shè)計(jì)的完整電路圖包括矩陣式鍵盤部分，數(shù)碼管數(shù)字顯示，電動(dòng)機(jī)的</p><p>　　PWM調(diào)速控制以及整個(gè)電路設(shè)計(jì)的核心芯片80C51芯片。</p><p>　　圖4-1直流電動(dòng)機(jī)速度控制原理圖布局</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p>

45、<p>　　1. 楊文龍.單片機(jī)原理及應(yīng)用.西安：西安電子科技大學(xué)出版社，1993</p><p>　　2 .李朝青.單片機(jī)原理及接口技術(shù).北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2003</p><p>　　3 .胡漢才.單片機(jī)原理及系統(tǒng)設(shè)計(jì).北京：清華大學(xué)出版社，2003</p><p>　　4 .楊忠煌，黃博俊，李文昌.單芯片8051實(shí)務(wù)與應(yīng)用.北京：中國水