微機(jī)接口課程設(shè)計(jì)報(bào)告---利用步進(jìn)電機(jī)模擬小車的運(yùn)行

上傳人：奔*** IP屬地：河北更新時(shí)間：2024-03-01 格式：doc 頁(yè)數(shù)：19 大小：1.35MB 人氣指數(shù)：12 舉報(bào) 版權(quán)申訴

2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)

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文檔簡(jiǎn)介

1、　　微機(jī)接口課程設(shè)計(jì)報(bào)告　　利用步進(jìn)電機(jī)模擬小車的運(yùn)行　　需求分析及實(shí)驗(yàn)?zāi)康模?lt;/p>　　此次實(shí)驗(yàn)的需求分析如下：　　計(jì)算每次加電代碼輸入步進(jìn)電機(jī)以后小車（步進(jìn)電機(jī)）行進(jìn)的距離（弧度，并按照一定的比例換算成長(zhǎng)度）　　利用

2、8個(gè)開關(guān)設(shè)計(jì)8個(gè)檔位，其中一個(gè)倒檔，6個(gè)進(jìn)檔，1個(gè)靜止檔，不同檔位設(shè)置不同的行進(jìn)速度，其中出靜止檔外倒檔最低；　　在屏幕上顯示2個(gè)窗口，分別顯示小車當(dāng)前的速度與行駛里程，其中行駛里程與程序運(yùn)行的次數(shù)無(wú)關(guān)；　　利用8個(gè)led顯示當(dāng)前的檔位狀況，其中：　　倒檔時(shí)，某一個(gè)等閃爍

3、　　靜止檔是，全部等閃爍　　另外設(shè)計(jì)一種小車的自動(dòng)行駛模式，在這種模式下，小車不通過開關(guān)控制檔位，而通過一個(gè)窗口的輸入小車行進(jìn)模式（請(qǐng)自行設(shè)計(jì)行進(jìn)代碼），實(shí)現(xiàn)小車在不同檔位下運(yùn)行的時(shí)間、次序。　　實(shí)驗(yàn)要求同學(xué)能夠理解8255A的0工作方式下通過時(shí)序?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)的工作流程的控制，同時(shí)將流水燈當(dāng)作檔位的控制開關(guān)，能夠更好的體現(xiàn)對(duì)接口芯片的控制過程，而自動(dòng)方式

4、控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，題目非常的開放，能夠充分的發(fā)揮同學(xué)們的想象空間，同學(xué)們可以通過不同的編碼形式來(lái)完成這個(gè)題目。　　設(shè)計(jì)　　2.0 8255A芯片簡(jiǎn)介　　由于此次的設(shè)計(jì)涉及到8255A接口芯片的編程，因此在這里先對(duì)8255A的接口芯片做簡(jiǎn)要的介紹：8255A是一個(gè)具有兩個(gè)8位

5、和兩個(gè)4位并行I/O端口的接口芯片，它為Intle系列的CPU與外部設(shè)備之間提供TTL電平兼容的接口，以及需要同時(shí)兩位以上信息傳送的一切形式的并行接口。在學(xué)校的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上它的命令口的地址為0x0c803，PA，PB，PC口的端口地址分別為0x0c800，0x0c801，0x0c802。　　其引腳圖和內(nèi)部框圖分別如下：　　2.1流水燈的控制平臺(tái)的介紹：&l

6、t;/p>　　在學(xué)校的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上LED燈的端口地址是0x0c860，通過控制LED輸入電平的高低來(lái)控制LED燈的明與暗，而電平的高低是通過想端口寫的數(shù)據(jù)來(lái)體現(xiàn)的，例如向端口寫1就代表輸入的是高電平而0則代表的是低電平。因而要實(shí)現(xiàn)需求分析中的流水燈的各種功能，只需要控制各端口的電平的高低，也就是對(duì)端口寫數(shù)據(jù)的不同。燈的閃爍的實(shí)現(xiàn)就是在LED燈全明與全暗之間設(shè)置一個(gè)延遲，這樣觀察的效果就是閃爍，而從左至右和從右至

7、左的變化是通過將初始值（10h和01h）進(jìn)行向左移位或者向右移位即可。　　圖3：實(shí)驗(yàn)平臺(tái)簡(jiǎn)介　　2.2設(shè)計(jì)思想：　　在以前的上機(jī)實(shí)驗(yàn)中我們分別做過流水燈和步進(jìn)電機(jī)的實(shí)驗(yàn)，而且都成功的完成了這兩次實(shí)驗(yàn)，因此此次課程設(shè)計(jì)算的上是對(duì)以前做的實(shí)驗(yàn)

8、的一次綜合，而創(chuàng)新點(diǎn)就在于在自動(dòng)控制方式下編碼與解碼的問題，因此在設(shè)計(jì)思想中，手動(dòng)控制這一塊我將只做簡(jiǎn)要介紹，詳細(xì)介紹的是在自動(dòng)控制中所采用的方法。　　手動(dòng)控制：因?yàn)闀r(shí)間和速度都是按照一定的比例來(lái)完成的，所以不同檔位的實(shí)現(xiàn)也就是LED燈的控制開關(guān)在不同狀態(tài)下時(shí)延遲時(shí)間不同的控制，同時(shí)在不同的延遲時(shí)間下給每個(gè)檔位指定一個(gè)速度，延遲長(zhǎng)的速度小，延遲短的速度大，這樣便能實(shí)現(xiàn)對(duì)不同檔位的控制，而燈的閃爍

9、也只是在燈的明與暗之間加上一個(gè)延遲的時(shí)間便能完成，總體來(lái)說手動(dòng)控制的大體思想較為簡(jiǎn)單，而難點(diǎn)主要是在檔位切換的問題，開關(guān)的拔動(dòng)和檔位的變換以及電機(jī)做出的反應(yīng)這期間的時(shí)間差應(yīng)該越小越好，因而在程序的書寫過程中我使用的Switch…Case…語(yǔ)句，電機(jī)每走一步就進(jìn)行一次判斷，而不是用For循環(huán)來(lái)控制，這樣能將時(shí)間差縮短到很小的范圍內(nèi)。　　表1：相序表的設(shè)計(jì)<

10、;/p>　　自動(dòng)控制：檔位的切換和LED燈的明暗控制和手動(dòng)控制肯定是沒有什么區(qū)別的，而自動(dòng)控制的主要難點(diǎn)在于對(duì)控制序列的定義及解析，也就是將不同的檔位及在該檔位下行進(jìn)的步數(shù)進(jìn)行的定義。我的解決思路是用a b c d e f g h八個(gè)不同的字母來(lái)分別表示不同的檔位，同時(shí)用數(shù)字表示在該檔位下運(yùn)行的步驟，在得知檔位和數(shù)字后，就只需要用循環(huán)來(lái)控制在當(dāng)前檔位下的行進(jìn)步數(shù)便能完成在自動(dòng)控制下的工作?？刂菩蛄械妮斎朐谖业?/p>

11、程序中并不是用常用的文本輸入（實(shí)驗(yàn)后發(fā)現(xiàn)文本輸入更為簡(jiǎn)單而不需要進(jìn)行數(shù)字的轉(zhuǎn)換，這里走了彎路，但是還是按照最初自己的設(shè)計(jì)思路來(lái)說明的），我是從編輯框的控件進(jìn)行輸入的，由于編輯框的數(shù)據(jù)相當(dāng)與字符串的類型，因而并不能對(duì)數(shù)字進(jìn)行識(shí)別（即在編輯框中輸入123，程序中只能分別識(shí)別數(shù)字1 2 3 而不是整數(shù)123 而文本輸入便能解決這個(gè)問題，這就是我說的彎路所在），同時(shí)在序列輸入完畢后我會(huì)對(duì)該序列進(jìn)行遍歷，如果遇到不是a~h 或者不是0~9中的字符

12、便提示該序列是非法序列，否則用兩個(gè)數(shù)組對(duì)字母或者數(shù)字分別進(jìn)行存儲(chǔ)，同時(shí)用計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)來(lái)判別字母或者數(shù)字是否相對(duì)應(yīng)，一個(gè)字母應(yīng)該相對(duì)應(yīng)的對(duì)應(yīng)一個(gè)數(shù)字，這樣才算完　　值得注意的是無(wú)論是自動(dòng)測(cè)試還是手動(dòng)測(cè)試，都要求用文件來(lái)保存小車行駛的里程，以便下次程序運(yùn)行時(shí)開始重新調(diào)用，因此在程序中涉及到了讀、寫文件的操作，我的設(shè)計(jì)過程中，都是在電機(jī)沒運(yùn)轉(zhuǎn)一步時(shí)便開始重新將里程寫入文件，而讀文件是在每次程序開始重

13、新運(yùn)行時(shí)。　　2.3基于MFC的程序具體的設(shè)計(jì)步驟：　　主程序框圖如下:　　主程序的設(shè)計(jì)框圖如下：　　是　　否&l

14、t;/p>　?。?）詳細(xì)的設(shè)計(jì)步驟　　步驟1：創(chuàng)建基于對(duì)話框的MFC程序，同時(shí)將主對(duì)話框及作為程序的主登錄界面，給程序添加自動(dòng)測(cè)試和手動(dòng)測(cè)試的選擇按鈕，及進(jìn)入測(cè)試的按鈕，如圖示：　　圖4：主程序界面　　步驟2：創(chuàng)建2個(gè)新的對(duì)話框分別作為手動(dòng)測(cè)試和自

15、動(dòng)測(cè)試的主界面，同時(shí)都給對(duì)話框分別添加速度和里程顯示的編輯框以及進(jìn)入測(cè)試的按鈕，同時(shí)MFC的頭文件中還必須添加#include "conio.h"的頭文件，以便對(duì)實(shí)驗(yàn)中的端口地址進(jìn)行調(diào)用。界面設(shè)置如圖示：　　圖5：各測(cè)試程序界面　　步驟3：完成相應(yīng)代碼部分的書寫　　調(diào)試分析&

16、lt;/b>　　調(diào)試過程中在手動(dòng)控制這塊基本沒有什么問題，問題主要是集中在自動(dòng)測(cè)試的過程中，這也和每個(gè)人的程序書寫有關(guān)，由于我的程序不是用的文本來(lái)進(jìn)行控制序列的輸入，因此在進(jìn)行字符的轉(zhuǎn)換這一塊經(jīng)常一些沒想到的情況出現(xiàn)，但是通過不斷的調(diào)試和老師的驗(yàn)收，最后還是圓滿的完成了此次課程設(shè)計(jì)。　　下面主要給出自動(dòng)測(cè)試過程中一些非法的序列輸入：</p&g

17、t;　　圖六：一些非法的輸入　　其中正確的輸入即為程序中定義的a~h八個(gè)檔位加數(shù)字（及在檔位行進(jìn)的步數(shù)）如下圖：　　圖七：正確的輸入序列　　4 .實(shí)驗(yàn)結(jié)果及收獲　　本次實(shí)驗(yàn)一共是四個(gè)人一組，因此在糾錯(cuò)方面能夠較為迅速的發(fā)現(xiàn)問題同時(shí)解決問題，在第二次

18、實(shí)驗(yàn)的時(shí)候我們組就已經(jīng)驗(yàn)收了，這里也頗為自豪。實(shí)驗(yàn)的過程印象較為深刻的是老師在檢查自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)這一塊，有幾次都是因?yàn)槌绦虿粔驀?yán)謹(jǐn)而犯了錯(cuò)誤，因此在以后的程序書寫過程中應(yīng)該更加認(rèn)真的審視自己的程序。同時(shí)此次實(shí)驗(yàn)也是對(duì)MFC綜合應(yīng)用的一次鍛煉，在以后的學(xué)習(xí)中應(yīng)該自己多給自己創(chuàng)造一些這樣的機(jī)會(huì)，鍛煉自己學(xué)習(xí)的綜合運(yùn)用能力。 　　部分程序清單如下：</p&

19、gt;　　//不同狀態(tài)的定義分別表示不同的檔位　　typedef enum{s0,s1,s2,s3,s4,s5,s6,s7,s8,s9}State;　　//手動(dòng)測(cè)試部分　　void Speed::OnButtonStart()

20、　　{　　// TODO: Add your control notification handler code here　　fp=fopen("data.txt","r");//打開保存里程的文檔　　if(!feof

21、(fp))　　{　　fscanf(fp,"%d",&m_length);　　}　　_outp(0x0c803,0x80);&l

22、t;b>　　while(1)　　{ReadDota();　　if(flag==1)　　{　　flag=0;　　fp=fopen

23、("data.txt","w");　　fprintf(fp,"%d",m_length);　　MessageBox("本次測(cè)試結(jié)束，請(qǐng)重新開始！");　　break;<

24、;p>　　}　　switch(state)　　{　　case s0://測(cè)試開始開關(guān)　　flag=1;<

25、b>　　break;　　case s1://靜止　　_outp(0x0c860,255);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);

26、　　break;　　case s2://進(jìn)檔1　　m_speed=60;　　m_length+=40;　　Right();　　_outp

27、(0x0c860,2);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　case s3://進(jìn)檔2<

28、p>　　m_speed=70;　　m_length+=40;　　Right();　　_outp(0x0c860,4);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);&l

29、t;/p>　　Sleep(300);　　break;　　case s4://進(jìn)檔3　　m_speed=80;　　m_length+=40;　　Ri

30、ght();　　_outp(0x0c860,8);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;</p&g

31、t;　　case s5://進(jìn)檔4　　m_speed=90;　　m_length+=40;　　Right();　　_outp(0x0c860,16);　　Sleep(30

32、0);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　case s6://進(jìn)檔5　　m_speed=100;　　m

33、_length+=40;　　Right();　　_outp(0x0c860,32);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);

34、;　　break;　　case s7://進(jìn)檔6　　m_speed=120;　　m_length+=40;　　Right();　　_

35、outp(0x0c860,64);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　case s8://倒檔

36、　　m_speed=40;　　m_length+=40;　　Left();　　_outp(0x0c860,128);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,

37、0);　　Sleep(300);　　break;　　case s9://換檔　　MessageBox("確定要換檔？");　　break;</b&g

38、t;　　default:　　break;　　}　　}　　}&

39、lt;/b>　　//初始化及檔位的判斷　　int Speed::ReadDota()　　{　　int k;　　k=_inp(0x0c860);//讀

40、入LED的開關(guān)信息　　//根據(jù)開關(guān)的信息做出判斷當(dāng)前檔位　　if(k==0)//　　else if(k==1)　　state=s1;　　else if(k==2)<

41、;p>　　{　　state=s2;　　dalay=1000;　　}　　else if(k==4)<b&g

42、t;　　{　　state=s3;　　dalay=800;　　}　　else if(k==8)　　{

43、;　　state=s4;　　dalay=600;　　}　　else if(k==16)　　{

44、　　state=s5;　　dalay=400;　　}　　else if(k==32)　　{<

45、b>　　state=s6;　　dalay=200;　　}　　else if(k==64)　　{　　state=

46、s7;　　dalay=100;　　}　　else if(k==128)　　{　　state=s8;

47、;　　dalay=1500;　　}　　else　　state=s9;　　UpdateData(0);</p&g

48、t;　　UpdateWindow();　　return 0;　　}　　//電機(jī)開始右轉(zhuǎn)　　int Speed::Right()</

49、p>　　{　　_outp(0x0c801,a[ii]);　　ii++;//到下一相序　　if(ii==8)　　ii=0;</

50、p>　　return 0;　　}　　//電機(jī)開始左轉(zhuǎn)　　int Speed::Left()　　{</b&g

51、t;　　_outp(0x0c801,a[jj]);　　jj--;//到下一相序　　if(jj==-1)　　jj=7;　　return 0;</p&g

52、t;　　}　　//自動(dòng)測(cè)試部分　　/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////　　// Length me

53、ssage handlers　　//對(duì)輸入的初始行進(jìn)序列的判斷判斷是否合法如果合法則開始存儲(chǔ) 運(yùn)行　　void Length::OnButton1() 　　{　　// TODO: Add your control notifica

54、tion handler code here　　m_ceshi="";　　fp1=fopen("data.txt","r");//文件操作　　if(!feof(fp1))　　{

55、;　　fscanf(fp1,"%d",&m_length);　　}　　char s[1000];　　int n;<b&g

56、t;　　int i,j;　　char alp[200];　　int num[200],tmp=0;　　int count1=0,count2=0,countN=0;　　int flag=0;//表示是數(shù)字 1表示是字母<p

57、>　　char z[10];　　UpdateData(1);　　n=m_ceshi.GetLength();　　itoa(n,z,10);　　MessageBox(z);　　s[0]=m_ceshi.GetAt(0);<

58、;/p>　　if(!(s[0]>=97&&s[0]<=104))　　{　　MessageBox("非法序列monkey！");　　m_ceshi="";&l

59、t;p>　　nimei();　　return ;　　}　　//用于序列的判斷及存儲(chǔ)　　for(i=0;i<n;i++)&l

60、t;p>　　{　　s[i]=m_ceshi.GetAt(i);　　if(s[i]>=97&&s[i]<=104)　　{　　if(flag==1)

61、;　　{　　MessageBox("非法序列biaoge ！");　　m_ceshi="";　　nimei();

62、break;　　}　　if(countN!=0)　　{　　for(j=0;j<countN;j++)　　{&l

63、t;/b>　　int jj;　　jj=countN-j-1;　　tmp+=PanDuan(jj)*((int)s[i-countN+j]-48);　　}<p&g

64、t;　　num[count2++]=tmp;　　tmp=0;　　countN=0;　　}　　alp[count1++]=s[i];&l

65、t;p>　　flag=1;　　countN=0;　　}　　else if(s[i]>=48&&s[i]<=57)<b&

66、gt;　　{　　countN++;　　flag=0;　　}　　else<

67、;p>　　{　　MessageBox("非法序列meng ge2！");　　m_ceshi="";　　nimei();　　retur

68、n ;　　}　　if((i==(n-1))&&(flag==0)&&(s[i]>=48)&&(s[i]<=57))　　{<p&g

69、t;　　for(j=0;j<countN;j++)　　{　　int jj;　　jj=countN-j-1;　　tmp+=PanDuan(jj)*((int)s[i-countN+j+1]-4

70、8);　　}　　//MessageBox("wo fu le ni ");　　num[count2++]=tmp;　　tmp=0;

71、　//countN=0;　　}　　/*if(s[i]==97)　　{　　flag=0;　　}*

72、/　　}　　//序列之間不匹配　　if(flag==1)　　{　　MessageBox(&quo

73、t;非法序列meng ge！");　　m_ceshi="";　　nimei();　　return ;　　}

74、　　//itoa(count2,z,10);　　//MessageBox(z);　　/*for(i=0;i<count2;i++)　　{　　m_speed=num[i];<p&g

75、t;　　Sleep(300);　　nimei();　　}　　for(i=0;i<count1;i++)　　{

76、　m_length=alp[i];　　Sleep(300);　　nimei();　　}　　*/　　for(i=0;i

77、<count1;i++)　　{　　ReadDota(alp[i]);　　SoGa(num[i]);　　}　　UpdateData(1);</

78、p>　　fp1=fopen("data.txt","w");　　fprintf(fp1,"%d",m_length);　　}　　//刷新窗口</

79、p>　　int Length::nimei()　　{　　UpdateData(0);　　UpdateWindow();　　return 0;&l

80、t;p>　　}　　//主要用于在進(jìn)行序列判斷時(shí) 序列當(dāng)前位數(shù)的識(shí)別　　int Length::PanDuan(int &n)　　{　　switch (n)&l

81、t;p>　　{　　case 0:　　return 1;　　case 1:　　return 10;

82、;　　case 2:　　return 100;　　case 3:　　return 1000;　　case 4:&

83、lt;p>　　return 10000;　　case 5:　　return 1000000;　　}　　return 0;<

84、p>　　}　　//自動(dòng)運(yùn)行的主函數(shù)　　int Length::SoGa(int n)　　{　　int i;

85、UpdateData(1);　　fp1=fopen("data.txt","r");　　if(!feof(fp1))　　{　　fscanf(fp1,"%d",&m_l

86、ength);　　}　　_outp(0x0c803,0x80);　　for(i=0;i<n;i++)　　{　　switch(state)</p

87、>　　{　　case S1://靜止擋　　_outp(0x0c860,255);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(30

88、0);　　break;　　case S2://進(jìn)檔1　　m_speed=60;　　m_length+=40;　　Right();&

89、lt;p>　　_outp(0x0c860,2);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　case S3://進(jìn)檔2&

90、lt;/p>　　m_speed=70;　　m_length+=40;　　Right();　　_outp(0x0c860,4);　　Sleep(300);　　_out

91、p(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　case S4://進(jìn)檔3　　m_speed=80;　　m_length+=40;<p&g

92、t;　　Right();　　_outp(0x0c860,8);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;<

93、;/b>　　case S5://進(jìn)檔4　　m_speed=90;　　m_length+=40;　　Right();　　_outp(0x0c860,16);<

94、p>　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　case S6://進(jìn)檔5　　m_speed=100;

95、;　　m_length+=40;　　Right();　　_outp(0x0c860,32);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep

96、(300);　　break;　　case S7://進(jìn)檔6　　m_speed=120;　　m_length+=40;　　Right();

97、;　　_outp(0x0c860,64);　　Sleep(300);　　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　case S8:/

98、/慢擋　　m_speed=40;　　m_length+=40;　　Left();　　_outp(0x0c860,128);　　Sleep(300);

99、　_outp(0x0c860,0);　　Sleep(300);　　break;　　//case s9:　　//MessageBox("確定要換檔？");

100、　　//break;　　default:　　break;　　}　　fp1=fopen("data.txt","

101、;w");　　fprintf(fp1,"%d",m_length);　　UpdateData(0);　　UpdateWindow();　　}　　//fp=fope

102、n("data.txt","w");　　//fprintf(fp,"%d",m_length);　　//MessageBox("本次測(cè)試結(jié)束，請(qǐng)重新開始！");　　return 0;</p&

103、gt;　　}　　//序列動(dòng)能的識(shí)別及當(dāng)前序列進(jìn)行翻譯相當(dāng)于手動(dòng)中的初始化及檔位的識(shí)//別及相當(dāng)于解碼的功能解讀當(dāng)前字符的含義完成相應(yīng)動(dòng)作　　int Length::ReadDota(char s)　　{&

104、lt;/p>　　if(s=='a')//靜止檔　　state=S1;　　else if(s=='b')//進(jìn)檔1　　{

105、　　state=S2;　　dalay1=1000;　　}　　else if(s=='c')//進(jìn)檔2　　{<b&

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112、turn 0;　　}　　//電機(jī)右轉(zhuǎn)　　int Length::Right()　　{　　_out

113、p(0x0c801,a1[iii]);　　iii++;//到下一個(gè)相序　　if(iii==8)　　iii=0;　　return 0;

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115、到下一個(gè)相序　　if(jjj==-1)　　jjj=7;　　return 0;　　}　　//主程序用于選擇</

116、p>　　void CMonkeyDlg::OnButtonEnter() 　　{　　// TODO: Add your control notification handler code here　　UpdateData(1);

117、　　if(m_choose==0)//選擇手動(dòng)測(cè)試程序　　{　　Speed dlg;　　dlg.DoModal();　　}　　els

118、e if(m_choose==1)//選擇自動(dòng)測(cè)試程序　　{　　Length dlg;　　dlg.DoModal();　　}　　}&l

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微機(jī)接口課程設(shè)計(jì)報(bào)告---利用步進(jìn)電機(jī)模擬小車的運(yùn)行

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