課程設計--三相六拍步進電機plc控制系統(tǒng)的設計

1、<p>　　《電氣控制與可編程控制技術》</p><p><b>　　課 程 設 計</b></p><p><b>　?。?014級本科）</b></p><p>　　題 目： 三相六拍步進電機PLC控制系統(tǒng)的設計</p><p>　　系（部）院： 物理與機電工學院

2、 </p><p>　　專 業(yè)： 能源與動力工程 </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　目錄2</b></p><p><b>　

3、　摘要3</b></p><p>　　第一章 可編程程序控制器（PLC）4</p><p>　　1.1 PLC的定義4</p><p>　　1.2 PLC的特點5 </p><p>　　1.3 步進電機的特點 ……………………………………………………………………………………… 5

4、 </p><p>　　第二章 系統(tǒng)總體方案設計7</p><p>　　2.1三相六拍步進電機的控制要求7</p><p>　　2.2方案原理分析7</p><p>　　第三章PLC控制系統(tǒng)設計8</p><p>　　3.1輸入

5、輸出編址8</p><p>　　3.2選擇PLC的類型8</p><p>　　3.3 PLC外部接線圖9</p><p>　　3.4控制流程圖：9</p><p>　　3.5梯形圖程序設計10</p><p><b>　　3.6語句表14</b></p><p>

6、;　　3.7 主電路圖16</p><p>　　3.8元件布置圖16</p><p>　　3.9程序的運行及調(diào)試17</p><p><b>　　總結19</b></p><p><b>　　參考文獻20</b></p><p><b>　　摘要</

7、b></p><p>　　步進電機就是一種控制精度極高的電機，在工業(yè)上有著廣泛的應用。步進電機具有快速啟停、精確步進和定位等特點，所以常用作工業(yè)過程控制機及儀表儀器的控制原件?；赑LC控制的步進電機具有設計簡單，實現(xiàn)方便，參數(shù)設計置靈活等優(yōu)點。矩角不易丟失 。改善矩角特性一般通過增加步進電機的運行拍數(shù)來實現(xiàn)。本文主要介紹采用可編程控制器（PLC）對五相十拍步進電機進行控制的設計原理及方法進行分析。本文詳細

8、的介紹了PLC控制步進電機系統(tǒng)的原理，及硬件和軟件的設計方法。其內(nèi)容主要包括I/O分配表、PLC外部接線圖、控制流程圖、主電路圖、梯形圖、原件清單及語句表。本文設計過程中使用了十六移位寄存器，大大簡化了程序的設計，使程序更簡湊，方便了設計。</p><p>　　關鍵詞: PLC；梯形圖；三相六拍步進電機</p><p>　　第一章 可編程程序控制器（PLC）</p><

9、;p>　　1.1 PLC的定義</p><p>　　可編程控制器（Programmable Controller）簡稱PC，但個人計算機（Personal Computer）也簡稱PC，為了區(qū)別，人們?nèi)粤晳T稱可編程控制器為PLC（Programmable Logical Controller）。</p><p>　　國際電工委員會（International Electrical

10、Committee）于1987年頒布了可編程控制器的標準及其定義：“可編程控制器是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、順序運算、計時、計數(shù)和算術運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P的外圍設備都應該按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴展其功能的原則而設計。”</p><

11、p>　　可編程控制器是60年代末在美國首先出現(xiàn)，當時叫可編程邏輯控制器PLC（Programmable Logic Controller），目的是用來取代繼電器，以執(zhí)行邏輯判斷、計時、計數(shù)等順序控制功能。PLC的基本設計思想是把計算機功能完善、靈活、通用等優(yōu)點和繼電器控制系統(tǒng)的簡單易懂、操作方便、價格便宜等優(yōu)點結合起來，控制器的硬件是標準的、通用的。根據(jù)實際應用對象，將控制內(nèi)容編成軟件寫入控制器的用戶程序存儲器內(nèi)?？刂破骱捅豢貙ο?/p>

12、連接方便。隨著半導體技術，尤其是微處理器和微型計算機技術的發(fā)展，到70年代中期以后，PLC已廣泛地使用微處理器作為中央處理器，輸入輸出模塊和外圍電路也都采用了中、大規(guī)模甚至超大規(guī)模的集成電路，這時的PLC已不再是邏輯判斷功能，還同時具有數(shù)據(jù)處理、PID調(diào)節(jié)和數(shù)據(jù)通信功能?？删幊炭刂破魇且环N數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用了可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算，順序控制、定時、計算和算術運算等操作的指令

13、，并通過數(shù)字式和模擬式的輸入輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。PLC是微機技術與傳統(tǒng)的繼電接觸控制技術相結合的產(chǎn)物，它克服了繼電接觸</p><p>　　由于這些特點，可編程控制器問世以后很快受到工業(yè)控制界的歡迎，并得到迅速的發(fā)展。目前，可編程控制器已成為工廠自動化的強有力工具，得到了廣泛的應用。</p><p>　　1.2 PLC的特點</p><p>　　PL

14、C作為一種專用于工業(yè)環(huán)境的、具有特殊結構的計算機，有其顯著的特點。</p><p>　　1) 可靠性高，抗干擾能力強</p><p>　　傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)中使用了大量的中間繼電器、時間繼電器。由于觸點接觸不良，容易出現(xiàn)故障。PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器，僅剩下與輸入和輸出有關的少量硬件，接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的1/10~1/100，因觸點接觸不良造成的故障大為減少

15、。</p><p>　　高可靠性是電氣控制設備的關鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術，采用嚴格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進的抗干擾技術，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無故障時間高達30萬小時。一些使用冗余CPU的PLC的平均無故障工作時間則更長。從PLC的機外電路來說，使用PLC構成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開關接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也

16、就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應用軟件中，應用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設備也獲得故障自診斷保護。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。</p><p>　　2) 硬件配套齊全，功能完善，適用性強</p><p>　　PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品，并且已經(jīng)標準化

17、、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。PLC的安裝接線也很方便，一般用接線端子連接外部接線。PLC有較強的帶負載能力，可直接驅(qū)動一般的電磁閥和交流接觸器，可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領域。近年來PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中

18、。加上PLC通信能力的增強及人機界面技術的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。</p><p>　　3) 易學易用，深受工程技術人員歡迎</p><p>　　PLC作為通用工業(yè)控制計算機，是面向工礦企業(yè)的工控設備。它接口容易，編程語言易于為工程技術人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達方式和繼電器電路圖相當接近，只用PLC的少量開關量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。

19、為不熟悉電子電路、不懂計算機原理和匯編語言的人使用計算機從事工業(yè)控制打開了方便之門。</p><p>　　4) 安裝方便，擴展靈活</p><p>　　PLC采用標準的整體式和模塊式硬件結構，現(xiàn)場安裝簡便，接線簡單，工作量相對較??；而且能根據(jù)應用的要求擴展輸入—輸出模塊或插件，系統(tǒng)集成方便靈活。各種控制功能通過軟件編程完成，因而能適應各種復雜情況下的控制系統(tǒng)，也便于控制系統(tǒng)的改進和修正，

20、特別適應各種工藝流程變更較多的場合。</p><p>　　5) 系統(tǒng)的設計、安裝、調(diào)試工作量小，維護方便，容易改造</p><p>　　PLC的梯形圖程序一般采用順序控制設計法。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對于復雜的控制系統(tǒng)，梯形圖的設計時間比設計繼電器系統(tǒng)電路圖的時間要少得多。</p><p>　　PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，

21、使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時維護也變得容易起來。更重要的是使同一設備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。</p><p>　　6) 體積小，重量輕，能耗低</p><p>　　以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm，僅相當于幾個繼電器的大小，因此可將開關柜的體積縮小到原來的1/2~1/10。它的重量小于150g，功耗僅數(shù)瓦。由于

22、體積小很容易裝入機械內(nèi)部，是實現(xiàn)機電一體化的理想控制設備。</p><p>　　步進電機作為執(zhí)行元件，是電氣自動化的關鍵產(chǎn)品之一，廣泛應用在各種自動化控制系統(tǒng)和精密機械等領域。步進電機具有快速起停、精確步進核定位等特點，所以現(xiàn)場用作工業(yè)過程控制機儀器儀表的控制元件。目前，比較典型的控制方法是用單片機產(chǎn)生脈沖序列來控制步進電機。但采用單片機控制，不僅要復雜的控制程序和I/O接口電路，實現(xiàn)比較麻煩。基于PLC控制的步

23、進電機具有設計簡單實現(xiàn)方便，參數(shù)設計置靈活等優(yōu)點。步進電機廣泛應用于對精度要求較高的的運動控制系統(tǒng)中，如機器人、打印機、軟件驅(qū)動器、繪圖儀、機械閥門控制器等。矩角特性好，步進電機啟動轉(zhuǎn)矩較大，運行不易失步。改善矩角特性一般通過增加步進電機的運行拍數(shù)來實現(xiàn)。</p><p>　　1.3 步進電機的特點</p><p>　　三相六拍步進電機是一典型單定子、徑向分相、反應式伺服電機。其結構原理圖

24、它與普通電機一樣, 分為定子和轉(zhuǎn)子兩部分, 其中定子又分為定子鐵芯和定子繞組。定子鐵芯由電工鋼片疊壓而成。定子繞組繞制在定子鐵芯上, 六個均勻分布齒上的線圈, 在直徑方向上相對的兩個齒上的線圈串聯(lián)在一起, 構成一相控制繞組。三相步進電機可構成三相控制繞組, 若任一相繞組通電, 便形成一組定子磁極。在定子的每個磁極上, 即定子鐵芯上的每個齒上開了五個小齒,&#

25、160;齒槽等寬, 齒間夾角為9°, 轉(zhuǎn)子上沒有繞組, 只有均勻分布的個40小齒, 齒槽也是等寬的, 齒間夾角也是, 與磁極上的小齒一致。此外, 三相定子磁極上的小齒在空間位置上依次錯開1／3齒距,。當A相磁極上的小齒與轉(zhuǎn)子上的小齒對齊時, B相磁極上的齒剛好超前或滯后轉(zhuǎn)子齒輪1／3齒距角, C相磁極齒超前或滯后轉(zhuǎn)子齒2／3齒距角。三相六

26、拍步進電機的工作原理；當A相繞組通電時, 轉(zhuǎn)子的齒與定子AA上的齒對齊。若A相斷電,B相通電, 由于磁力的作用, 轉(zhuǎn)子的齒與定子BB上的齒對齊, 轉(zhuǎn)子沿順時針方向轉(zhuǎn)過3°,如果控制線路不停地按A→B→C→A的循環(huán)順序控制步進電機繞組的通電、</p><p>　　第二章 系統(tǒng)總體方案設計</p><p>　　2.1三相六拍步進電機的控制要求&

27、lt;/p><p>　　1. 三相六拍步進電機有三個繞組：A、B、C </p><p>　　正轉(zhuǎn)通電順序：A→AB→B→BC→C→CA</p><p>　　反轉(zhuǎn)通電順序：A→CA→C→BC→B→AB</p><p>　　2.用五個開關控制其工作：</p><p>　　# 1號開關控制器運行（啟/停）</p>

28、<p>　　# 2號開關控制其低速運行（轉(zhuǎn)過一個步矩角需要0.5秒）</p><p>　　#3號開關控制其中速運行（轉(zhuǎn)過一個步矩角需要0.1秒）</p><p>　　#4號開關控制器高速運行（轉(zhuǎn)過一個步矩角需要0.03秒）</p><p>　　#5號開關控制其轉(zhuǎn)向（ON為正轉(zhuǎn)，OFF為反轉(zhuǎn)）</p><p><b>　　2

29、.2方案原理分析</b></p><p><b>　　2.2.1功能要求</b></p><p>　　對三相六拍步進電機的控制，主要分為兩個方面：三相繞組的接通與斷開順序控制。正轉(zhuǎn)通電順序為A→AB→B→BC→C→CA，反轉(zhuǎn)通電順序為A→CA→C→BC→B→AB以及每個步矩角的行進速度。圍繞這兩個方面，可提出具體的控制要求如下： （1）可正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；

30、</p><p>　　（2）運行過程中正反轉(zhuǎn)可隨時不停機切換；</p><p>　　（3）步進三種速度可分為高速（0.03秒）中速（0.1秒）低速（0.5秒）三檔，并可手控變速；</p><p>　　2.2.2性能要求：</p><p>　　在實現(xiàn)控制要求的基礎上，應用程序應盡量簡潔、緊湊。另一方面，同一控制對象，根據(jù)生產(chǎn)的工藝流程不同，控制

31、要求和控制時序會發(fā)生變化，此時要求程序修改方便、簡單，既要求程序具有較好的柔性。</p><p>　　第三章PLC控制系統(tǒng)設計</p><p><b>　　3.1輸入輸出編址</b></p><p>　　控制步進電機的輸入開關及控制A、B、C三相繞組的輸出端在PLC中的I/O編址如表一所示。</p><p>　　表1

32、 I/O地址分配表</p><p>　　3.2選擇PLC的類型</p><p>　　根據(jù)上圖的I/O分配表通過查閱手冊選擇S7-200 CPU222基本單元（8入6出）1臺。</p><p>　　3.3 PLC外部接線圖</p><p>　　PLC的外部接線圖的輸入輸出設備、負載電源的類型等的設計就結合控制要求來設定。步進電機采用三相六拍，控

33、制外部接線圖如圖3-1所示。</p><p>　　圖3-1步進電機采用三相六拍外部接線圖</p><p><b>　　3.4控制流程圖：</b></p><p>　　由于上述具體控制要求，可做出步進電機在運行時的控制框圖，如圖3-2所示。以工作框圖為基本依據(jù)，結合考慮控制的具體要求，首先可將梯形圖分為四個模塊進行編程，模塊1：步進速度選擇；模塊

34、2：起動、停止；模塊3：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)；模塊4：移位控制功能模塊；模塊5：A、B、C三相繞組對象控制。然后將個模塊進行連接，最后經(jīng)過調(diào)試、完善、實現(xiàn)控制要求</p><p><b>　　N</b></p><p>　　Y </p><p>　　圖3-2 控制流程圖</p><p>　　3.5梯形圖

35、程序設計</p><p>　　3.5.1步進控制設計</p><p>　　采用移位指令進行步進控制。首先制定移位寄存器MW0，按照三相六拍的步進順序，移位寄存器的初值見表2。</p><p>　　表2 移位寄存器的初值</p><p>　　每右移一位，電機前進一個步矩角（一拍），完成六拍后重新賦初值。據(jù)此，可做出移位寄存器輸出狀態(tài)機步進電機正

36、反轉(zhuǎn)繞組的狀態(tài)真值表，如圖3.1所示。從而得出三相繞組的控制邏輯關系式：</p><p><b>　　正轉(zhuǎn)時：</b></p><p>　　A相：Q0.0= M0.6+M0.5+M0.1</p><p>　　B相：Q0.1= M0.5+M0.4+M0.3</p><p>　　C相：Q0.2= M0.3+M0.2+M0.1

37、</p><p><b>　　反轉(zhuǎn)時：</b></p><p>　　A相：Q0.0= M0.6+M0.5+M0.1</p><p>　　B相：Q0.1= M0.3+M0.2+M0.1</p><p>　　C相：Q0.2=M0.5+M0.4+M0.3</p><p>　　表3.1移位寄存器輸出狀態(tài)及

38、步進電機繞組狀態(tài)真值表（正反轉(zhuǎn)）</p><p>　　3.5.2 梯形圖設計：</p><p>　　啟停使用單開關控制。梯形圖設計如下，首先，按SB2（SB3或SB4）初次選擇一種步進速度，三相步進電動機的速度有定時器T33控制，把三個值50、10、3分別送入到VW100可得到低速、中速、高速三種速度。在按下開關QS1，M1.0得電，移位寄存器賦初值，電動機開始轉(zhuǎn)動，且定時器開始計時，到設

39、定值時，T33得電動作，移位寄存器值右移一位，C21計數(shù)一次，然后T33重新計時。計數(shù)六次后吃C21動作使移位寄存器重新賦初值，依次循環(huán)。QS5控制正反轉(zhuǎn)，ON時I0.4得電三相步進電機正轉(zhuǎn)，OFF時，I0.4失電三相步進電機為反轉(zhuǎn)，再按一下QS1，C20動作，M1.0失電，C21復位電機停止轉(zhuǎn)動。程序如下：</p><p><b>　　梯形圖</b></p><p>

40、;<b>　　3.6語句表</b></p><p>　　Network 1 // Networ</p><p><b>　　k Title</b></p><p>　　定義啟停開關，M1.0起自鎖 </p><p>　　LD I0

41、.0</p><p>　　O M1.0</p><p>　　AN C20</p><p>　　= M1.0</p><p>　　Network 2 </p><p>　　LD I0.0</p><p>　　LD C20</p><p

42、>　　CTU C20, 2</p><p>　　Network 3 低速運行</p><p>　　LD I0.1</p><p><b>　　EU</b></p><p>　　AN I0.2</p><p>　　AN I0.3</p><p&

43、gt;　　MOVW 50, VW100</p><p>　　Network 4 中速運行</p><p>　　LD I0.2</p><p><b>　　EU</b></p><p>　　AN I0.1</p><p>　　AN I0.3</p><

44、p>　　MOVW 10, VW100</p><p>　　Network 5 高速運行</p><p>　　LD I0.3</p><p><b>　　EU</b></p><p>　　AN I0.1</p><p>　　AN I0.3</p>&l

45、t;p>　　MOVW 3, VW100</p><p>　　Network 6 移位寄存器賦值</p><p>　　LD M1.0</p><p><b>　　EU</b></p><p>　　MOVW 2#100000, MW0</p><p>　　Network 7 計時

46、步進電機速度的調(diào)節(jié)</p><p>　　LD M1.0</p><p>　　AN M3.0</p><p>　　TON T33, VW100</p><p>　　Network 8 </p><p>　　LD T33</p><p>　　= M3.0<

47、;/p><p>　　Network 9 定時移位</p><p>　　LD T33</p><p>　　SLW MW0, 1</p><p>　　Network 10 計數(shù)六拍后重新賦值</p><p>　　LD M3.0</p><p>　　LD C21</p&

48、gt;<p>　　O C20</p><p>　　CTU C21, 6</p><p>　　Network 11 Q0.0控制A相輸出</p><p>　　LD M0.6</p><p>　　O M0.5</p><p>　　O M0.1</p>

49、<p>　　A M1.0</p><p>　　= Q0.0</p><p>　　Network 12 Q0.1控制B相輸出</p><p>　　LD M0.5</p><p>　　O M0.4</p><p>　　O M0.3</p><p&

50、gt;　　A I0.4</p><p>　　LD M0.3</p><p>　　O M0.2</p><p>　　O M0.1</p><p>　　AN I0.4</p><p><b>　　OLD</b></p><p>　　

51、A M1.0</p><p>　　= Q0.1</p><p>　　Network 13 Q0.2控制C相輸出</p><p>　　LD M0.3</p><p>　　O M0.2</p><p>　　ON M0.1</p><p>　　A

52、 I0.4</p><p>　　LD M0.5</p><p>　　O M0.4</p><p>　　O M0.3</p><p>　　AN I0.4</p><p><b>　　OLD</b></p><p>　　A M1.0

53、</p><p>　　= Q0.2</p><p><b>　　END</b></p><p><b>　　3.7 主電路圖</b></p><p><b>　　3.8元件布置圖</b></p><p>　　3.9程序的運行及調(diào)試</p&

54、gt;<p>　　1、啟動S7-200模擬軟件，配置CPU型號為222，如下圖所示：</p><p>　　圖 3.9.1 運行1</p><p>　　2、載入程序，啟動軟件，打開監(jiān)控，如下圖所示：</p><p>　　圖 3.9.2 運行2</p><p>　　3、低速反轉(zhuǎn)運行正常，如下圖所示：</p><

55、;p>　　圖 3.9.3 運行3</p><p>　　3、中速反轉(zhuǎn)運行正常，如下圖所示：</p><p>　　圖 3.9.4 運行4</p><p>　　4、高速正轉(zhuǎn)運行正常，如下圖所示：</p><p>　　圖 3.9.5 運行 5</p><p><b>　　總結</b>&l

56、t;/p><p>　　在本次的設計中，我需要以前沒有學過的知識，于是圖書館和INTERNET成了我們很好的助手。在查閱資料的過程中，我們要判斷優(yōu)劣，取舍相關知識，不知不覺中我們肯定會遇到許多未知的領域，這方面的能力會使我受益匪淺。</p><p>　　通過學習PLC理論課程后，在做課程設計能檢測我的學習成果和指導自己的不足。在此次設計實踐之中，我學會了PLC的基本編程方法，對PLC的工作原理和

57、使用方法也有了更深刻的認識。在對理論的運用中，提高了我們的工作素質(zhì)，在沒有做實驗設計以前，我們隊知識的掌握都是思想上的，對一些細節(jié)不加重視。在課程設計過程中我了解到，PLC并不是一門單一的編程技術，它是一門系統(tǒng)專業(yè)課程，PLC可以廣義的認為是一臺背嵌入操作系統(tǒng)的可靠性PC機。首先需要精確PLC本身的編程語言梯形圖，語句表語言。然后根據(jù)程序在實驗室進行調(diào)試，是其達到預期的程度。最后，依照調(diào)試結果寫論文。的不斷提高自己的動手和思維能力。&l

58、t;/p><p>　　在設計過程中，總是會遇到這樣那樣的問題。有事發(fā)現(xiàn)一個問題的時候，需要做大量的工作，花大量的時間才能解決。自然而然我的耐心便在其中建立起來了。為以后的工作積累了經(jīng)驗，增強了信心。 </p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　程子華. PLC原理與實例分析. 北京: 國防工業(yè)出版社，2006</p&g

59、t;<p>　　張曉峰. 電氣與PLC控制技術及應用. 北京: 高等教育出版社2013</p><p>　　高欽和. 可編程控制器應用技術及其涉及實例. 北京：高等教育出版社，2004</p><p>　　李緩. PLC原理及應用. 北京：北京郵電大學出版社，2005</p><p>　　周淑珍、高鴻斌. PLC分析及設計應用. 北京：電子工業(yè)出版社