機械手plc課程設計

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p>　　摘要……………………………………………………………………………………3</p><p>　　一：課程設計目的…………………………………………………………… ………3</p><p>　　一．引言………………………………………………………………………………4</p>

2、;<p>　　二．機械手的工作原理……………………………………………………………9</p><p>　?。ㄒ唬C械手的概述…………………………………………………………9</p><p>　　（二）機械手的工作方式…………………………………………………… 10</p><p>　　(三)、課程設計控制要求………………………………………………………

3、 10</p><p>　　三．機械手控制的硬件設計…………………………………………………12</p><p>　?。ㄒ唬﹤魉蛶C械手控制PLC接線圖……………………………………… 12</p><p>　　(二) I/O設備及I/O點分配表……………………………………… 13</p><p

4、>　　四.控制程序…………………………………………………………………… 14</p><p>　　(一)機械手PLC控制程序編程控制梯形圖……………………………………… 14</p><p>　　（二）指令表………………………………………………………………… 17</p><p>　　五．課程設計心得……………………………………………………………

5、…18</p><p>　　參考文獻……………………………………………………………………………18</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可

6、在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現(xiàn)場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業(yè)機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可以提高產品的質量與產量，而且對

7、保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產品，逐漸發(fā)展成以微器處理為核心把自動化技術、計算機技術、通信技術融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。本文應用三菱公司生產的可編程控制器FX系列PLC，實現(xiàn)機械手搬運控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統(tǒng)</p><p>　　關鍵詞：可

8、編程控制器PLC，PLC的結構及基本配置，機械手，限位開關</p><p><b>　　一：課程設計目的</b></p><p>　　編程序控制器（PLC）于20世紀60年代在美國誕生，在我國的發(fā)展與應用已有30多年的歷史，現(xiàn)在它已經廣泛應用于國民經濟的各個工業(yè)生產領域，成為提高工業(yè)裝備電氣自動化水平的重要設備和強大支柱。因此，PLC技術已成為電氣自動化專業(yè)技能型人才

9、必不可少的重要技能,《 PLC技能培訓》課程是《電氣設備與PLC》課程實踐教學環(huán)節(jié)，通過實踐，可以幫助學生加深對理論知識消化吸收，提高PLC編程技能。</p><p>　　課程設計的主要目的是通過某一生產設備的電氣控制裝置的設計實踐，了解一般電氣控制系統(tǒng)設計過程、設計要求、應完成的工作內容和具體設計方法。通過設計也有助于復習、鞏固以往所學的知識，達到靈活應用的目的。電氣設計必須滿足生產設備和生產工藝的要求，因此，

10、設計之前必須了解設備的用途、結構、操作要求和工藝過程，在此過程中培養(yǎng)從事設計工作的整體觀念。</p><p>　　課程設計應強調能力培養(yǎng)為主，在獨立完成設計任務的同時，還要注意其他幾方面能力的培養(yǎng)與提高，如獨立工作能力與創(chuàng)造力；綜合運用專業(yè)及基礎知識的能力，解決實際工程技術問題的能力；查閱圖書資料、產品手冊和各種工具書的能力；工程繪圖的能力；書寫技術報告和編制技術資料的能力。</p><p&g

11、t;<b>　　二：引言</b></p><p>　　1.1可編程控制器PLC，它是20世紀70年代以來，在集成電路、計算機技術基礎上發(fā)展起來的一種新型工業(yè)控制設備。由于它具有功能強、可靠性高、配置靈活、使用方面以及體積小、重量輕等優(yōu)點，國外已經廣泛應用于自動化控制的各個領域，并已成為實現(xiàn)工業(yè)生產自動化得支柱產品。近年來，國內在PLC技術與產品開發(fā)應用方面發(fā)展很快，除有許多從國外引進的設備、

12、自動化生產線，國產的機床設備已越來越多地采用PLC控制系統(tǒng)取代傳統(tǒng)的繼電-接觸器控制系統(tǒng)。與繼電-接觸器系統(tǒng)相比更加可靠；占位空間更??；價格上與繼電-接觸器控制系統(tǒng)能形成競爭；易于在現(xiàn)場變更程序；便于使用、維護、維修；能直接推動電磁閥、接觸器與之相當?shù)膱?zhí)行機構；能向中央執(zhí)行機構；能向中央數(shù)據處理系統(tǒng)直接傳輸數(shù)據等。</p><p>　　本課題在對一種執(zhí)行機構由電動機和液壓缸組成的工業(yè)機械手的結構進行分析的基礎上，

13、將PLC應用于其控制系統(tǒng)，完成了系統(tǒng)的硬件設計和軟件設計。根據該機械手的工作特點，采用步進順序控制方式，是程序簡化，便于調試。將PC與PLC組成分布式控制系統(tǒng)，進行聯(lián)網通信，工作人員可在上位機上編程、監(jiān)控設備運行情況，實時地對現(xiàn)場參數(shù)進行修改、調整，使系統(tǒng)工作與最佳狀態(tài)。搬運機械手的應用簡況在現(xiàn)代工業(yè)中，生產過程的機械化、自動化已成為突出的主題。在機械工業(yè)中，加工、裝配等生產是不連續(xù)的。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法，程控機床、數(shù)

14、控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運、裝配等作業(yè)，有待于進一步實現(xiàn)機械化。據資料介紹，美國生產的全部工業(yè)零件中，有75％是小批量生產；金屬加工生產批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產時間的5％。從這里可看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產生的。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可

15、變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應</p><p>　?。?）熱加工方面的應用</p><p>　　熱加工是高溫、危險的笨重體力勞動，很久以來就要求實現(xiàn)自動化。為了提高工作效率，和確保工人的人身安全，尤其對于大件、少量、低速和人力所不能勝任的作業(yè)就更需要采用機械手操作。</p><p>　?。?）冷加工方面的應用</p><p>　　

16、冷加工方面機械手主要用于柴油機配件以及軸類、盤類和箱體類等零件單機加工時的上下料和刀具安裝等。進而在程序控制、數(shù)字控制等機床上應用，成為設備的一個組成部分。最近更在加工生產線、自動線上應用，成為機床、設備上下工序聯(lián)接的重要于段。</p><p><b>　?。?）拆修裝方面</b></p><p>　　拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動較多的部門之一，促進了機械手的發(fā)展

17、。目前國內鐵路工廠、機務段等部門，已采用機械手拆裝三通閥、鉤舌、分解制動缸、裝卸軸箱、組裝輪對、清除石棉等，減輕了勞動強度，提高了拆修裝的效率。近年還研制了一種客車車內噴漆通用機械手，可用以對客車內部進行連續(xù)噴漆，以改善勞動條件，提高噴漆的質量和效率。近些年，隨著計算機技術、電子技術以及傳感技術等在機械手中越來越多的應用，工業(yè)機械手已經成為工業(yè)生產中提高勞動生產率的重要因素。</p><p>　　1.2機械手的應

18、用意義</p><p>　　在機械工業(yè)中，機械手的應用意義可以概括如下：</p><p>　　（1）可以提高生產過程的自動化程度,應用機械手有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產率，降低生產成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產機械化和自動化的步伐。</p><p>　　（2）可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、

19、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。在一些動作簡單但又重復作業(yè)的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。</p><p>　?。?）可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產。應用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側面，同時

20、由于應用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產線上，目前幾乎都設有機械手，以減少人力和更準確地控制生產的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進行生產。</p><p>　　綜上所述，有效地應用機械手是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。1.3.3機械手的發(fā)展概況與發(fā)展趨勢。</p><p>　　1.3機械手的發(fā)展概況</p><p>　　專用機械手經

21、過幾十年的發(fā)展，如今已進入以通用機械手為標志的時代。由于通用機械手的應用和發(fā)展，進而促進了智能機器人的研制。智能機器人涉及的知識內容，不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎知識，而且還應用一些電子技術、電視技術、通訊技術、計算技術、無線電控制、仿生學和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術。目前國內外對發(fā)展這一新技術都很重視，幾十年來，這項技術的研究和發(fā)展一直比較活躍，設計在不斷地修改，品種在不斷地增加，應用領域也在不斷地擴大。早在4

22、0年代，隨著原子能工業(yè)的發(fā)展，已出現(xiàn)了模擬關節(jié)式的第一代機械手。50～60年代即制成了傳送和裝卸工件的通用機械手和數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。這種機械手也稱第二代機械手。如尤尼曼特(Unimate)機械手即屬于這種類型。60～70年代，又相繼把通用機械手用于汽車車身的點焊和沖壓生產自動線上，亦即是第二代機械手這一新技術進入了應用階段。80-90年代，裝配機械手處于鼎盛時期，尤其是日本。90年代機械手在特殊用途上有較大的發(fā)展，除了在工業(yè)上廣泛應

23、用外，農、林、礦業(yè)、航天、海洋、文娛、體育、醫(yī)療、服務業(yè)、軍事領域上有較大的應用。90年代以后，隨著計算機技</p><p>　　1.4機械手的發(fā)展趨勢</p><p>　　目前國內工業(yè)機械于主要用于機床加工、鑄鍛、熱處理等方面，數(shù)量、品種、</p><p>　　性能方面都不能滿足工業(yè)生產發(fā)展的需要。因此，國內主要是逐步擴大機械手應用范圍，重點發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的

24、機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件。在應用專用機械手的同時，相應地發(fā)展通用機械手，有條件的還要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，以及適于不同類型的夾緊機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機械手。既便于設計制造，又便于改換工作，擴大了應用的范圍。同時要提高精度，減少沖擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機械手的作用

25、。此外還應大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能地機械手，并考慮于計算機聯(lián)用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。在國外機械制造業(yè)中，工業(yè)機械手應用較多，發(fā)展較快。目前主要用于機床、模鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)中，它可按照事先制定的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但是還不具備任何傳感反饋能力，不能應付外界的變化。如發(fā)生某些偏離時，就將引起零部件甚至機械手本身的損壞。為此，國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某些智能

26、的機械手，使其擁</p><p>　　1.5 PLC概況及在機械手中的應用</p><p>　?。?）可編程序控制器的應用和發(fā)展概況</p><p>　　可編程序控制器（programmable controller），現(xiàn)在一般簡稱為PLC（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎，綜合了計算機技術、半導體集成技術、自動控制

27、技術、數(shù)字技術、通 信網絡技發(fā)展起來的一種通用的工業(yè)自動控制裝置。以其顯著的優(yōu)點在冶金、化工、交通、電力等領域獲得了廣泛的應用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。在可編程序控制器問世以前，工業(yè)控制領域中是繼電器控制占主導地位。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結構簡單、易于掌握、價格便宜等優(yōu)點，在工業(yè)生產中應用甚廣。但是控制裝置體積大、動作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構成系統(tǒng)，接線繁雜，當生產工藝或控制對象改變時，原有的接線刻控制

28、盤（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差</p><p>　　（2）PLC的應用概況</p><p>　　PLC的應用領域非常廣，并在迅速擴大，對于而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來PLC的性價比不斷提高已被廣泛應用在冶金、機械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。</p><p>　　按PLC的控制類型，其應用大致可分為

29、以下幾個方面。</p><p><b>　?。?）用于邏輯控制</b></p><p>　　這是PLC最基本，也是最廣泛的應用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機床的電氣控制、包裝機械的控制、自動電梯控制等。</p><p>　　（2）用于模擬量控制</p><p>　　PLC通過模擬量I/O模塊，可實現(xiàn)

30、模擬量和數(shù)字量之間轉換，并對模擬量控制。</p><p>　　（3）用于機械加工中的數(shù)字控制</p><p>　　現(xiàn)代PLC具有很強的數(shù)據處理功能，它可以與機械加工中的數(shù)字控制（NC）及計算機控制（CNC）緊密結合，實現(xiàn)數(shù)字控制。</p><p>　　（4）用于工業(yè)機器人控制</p><p>　?。?）用于多層分布式控制系統(tǒng)</p>

31、;<p>　　高功能的PLC具有較強的通信聯(lián)通能力，可實現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠程I/O之間、PLC與上位機之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動化網絡。 </p><p>　　1.5 PLC概況及在機械手中的應用</p><p>　　（1）可靠性高、抗干擾能力強</p><p>　　PLC能在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動、機械

32、振動、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無故障間隔時間高，日本三菱公司的F1系列PLC平均無故障時間間隔長達30萬h，這是一般微機所不能比擬的。</p><p>　?。?）. 控制系統(tǒng)構成簡單、通用性強由于PLC是采用軟件編程來實現(xiàn)控制功能，對同一控制對象，當控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時，不必改變PLC的硬件設備，只需相應改變軟件程序。</p><p>　?。?）. 編程簡單、使用

33、、維護方便</p><p>　?。?）. 組合方便、功能強、應用范圍廣PLC既可用于開關量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機控制，又可用于組成多級控制系統(tǒng)；既可控制簡單系統(tǒng)，又可控制復雜系統(tǒng)。因此，PLC應用范圍很廣。</p><p>　?。?）. 體積小、重量輕、功耗低</p><p>　　PLC采用了半導體集成電路，外形尺寸很小，重量輕，同時功耗也很低，空

34、載功耗約1.2KW。</p><p>　　5.PLC在機械手中的應用</p><p>　　機械手通常應用于動作復雜的場合來代替人的反復的操作，從而節(jié)省人的勞動，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經常被應用于動作簡單的電氣及流水線控制，而PLC以其可靠性高、抗干擾能力強;控制系統(tǒng)構成簡單、通用性強;編程簡單、使用、維護方便;組合方便、功能強、應用范圍廣; 體積小、重量輕、功耗低等有點被

35、廣泛應用于類似機械手的控制動作復雜的場合，本設計正是以PLC控制為基礎從而實現(xiàn)機械手的各種動。</p><p>　　二、機械手的工作原理</p><p><b>　?。ㄒ唬C械手的概述</b></p><p>　　機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高

36、技術領域內迅速發(fā)展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結合。</p><p>　　機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如：</p><p>　?。?）機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床

37、上使用較為普遍。</p><p>　　（2）在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。</p><p>　?。?）可在勞動條件差，單調重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。</p><p>　　（4）在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。</p><p>　　（5）

38、宇宙及海洋的開發(fā)。</p><p>　?。?）軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗。</p><p>　?。ǘC械手的工作方式</p><p>　　機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便地在操作面板上表示出來。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到左上角位置待命。當旋鈕打向自動時，系統(tǒng)自動完成各工步操作，

39、且循環(huán)動作。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。以下是設計該機械手控制程序的步驟和方法。</p><p>　　1本次課程設計的機械手用于車間生產線上工件的自動搬運，根據對機械手的工藝過程及控制要求分析，機械手的動作過程如下圖所示：</p><p>　　圖1 機械手的動作周期</p><p>　　如圖所示機械手能實現(xiàn)手動、回復位、單步、單周期和連續(xù)等

40、五種工作方式。手動工作方式時，用各按鈕的點動實現(xiàn)相應的動作；回復位工作方式時，按下“回復位”按鈕，則機械手自動返回原位；單步工作方式時，每按一次起動按鈕機械手向前執(zhí)行一步；選擇單周期工作方式時，每按一次起動按鈕，機械手只運行一個周期就停下；連續(xù)工作方式時，機械手向前執(zhí)行一步；只要按下起動按鈕，機械手就會連續(xù)循環(huán)動作，直到按下停止按鈕，機械手才會最后運行到原位并停下；而在傳送工件的過程中，機械手必須升到最高位置才能左右移動，以防止機械手在

41、較低位置運行時碰到其它工件。</p><p>　　(三)、課程設計控制要求</p><p>　　按起動按鈕，傳送帶A運行，當傳送帶A上物料到達一定位置（機械手下方位置），光電開關檢測物料到位接通信號，傳送帶A停止運行，此時機械手下降。下降到位后機械手夾緊物體，延時2s后開始上升，機械手保持夾緊狀態(tài)。機械手上升到位進行右轉，右轉到位（機械手到達傳送帶B上方位置）下降，下降到位機械手松開，2s

42、后機械手上升。</p><p>　　上升到位后，傳送帶B開始運行傳輸物料，同時機械手左轉，左轉到位（機械手到達傳送帶A上方），傳送帶B停止，此時傳送帶A運行輸送物料，直到物料到達一定位置，光電開關檢測接通信號，機械手繼續(xù)循環(huán)之前動作，將物料從傳送帶A抓取到傳送帶B。按停止按鈕，停止所有工作。</p><p>　　圖2 機械手傳送示意及操作動作傳送圖</p><p>

43、;　　圖3 機械手傳送示意及操作動作執(zhí)行圖</p><p>　　三、機械手控制的硬件設計</p><p>　?。ㄒ唬﹤魉蛶C械手控制PLC接線圖</p><p>　　圖4 機械手硬件控制連線圖</p><p><b>　　主電路圖</b></p><p>　　I/O設備及I/O點分配表</

44、p><p><b>　　四、控制程序</b></p><p>　　(一)機械手PLC控制程序編程控制梯形圖：</p><p>　　搬運機械手PLC控制梯形圖</p><p><b>　?。ǘ┲噶畋?lt;/b></p><p><b>　　五．課程設計心得</b>

45、;</p><p>　　課程設計是把理論知識與動手能力結合起來的實踐性活動。 通過做課程設計鞏固平時所學的知識，也從中發(fā)現(xiàn)自己的理論知識的漏洞。</p><p>　　這次課程設計我選擇了機械手控制系統(tǒng)設計，再這次的實踐過程中，我遇到了不少的困難，因此有了許多體會與感悟。根據老師說提出的機械手控制系統(tǒng)的要求，我根據平時老師講過的關于機械手的相關題目，對控制系統(tǒng)的程序設計有了大概的框架，給接下

46、來的變成提供了</p><p><b>　　方向。</b></p><p>　　通過這次課程設計，我提高了自己的動手能力，還使自己獨立思考的能力有些提高。當然這次課程設計的成功也有同學們的幫助，互幫互助也是能使課程設計順利完成不可缺少的部分，相信這次的課程設計也會對將來的畢業(yè)設計產生一定的影響。</p><p>　　另外，我覺得PLC會有更大的

47、發(fā)展。從技術上看，計算機技術的新成果會更多地應用于可編程控制器的設計和制造上，會有運算速度更快、存儲容量更大、智能更強的品種出現(xiàn)；從產品規(guī)模上看，會進一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產品的配套性上看，產品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機界面、完備的通信設備會更好地適應各種工業(yè)控制場合的需求；從市場上看，各國各自生產多品種產品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破，會出現(xiàn)少數(shù)幾個品牌壟斷國際市場的局面，會出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網絡的發(fā)

48、展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機組網構成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術的發(fā)展方向。伴隨著計算機網絡的發(fā)展，可編程控制器作為自動化控制網絡和國際通用網絡的重要組成部分，將在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領域發(fā)揮越來越大的作用。當然機械手在工業(yè)中的應用更是越來越成熟，它必然會發(fā)揮它的最大作用。我堅信我們國家的工業(yè)會是越來越棒，我為我是一個中國人而自豪。</p><p><b>　　參考文獻</b&