計算機控制技術課程設計-計算機控制技術及工程應用步進電機控制系統(tǒng)

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文檔簡介

1、　　摘要　　本設計詳細介紹了基于單片機的四相步進電機控制系統(tǒng)。步進電機通過輸入脈沖信號進行控制，即電機的總轉動角度由輸入脈沖總數(shù)決定，因此，單片機通過向步進電機發(fā)送控制信號就能實現(xiàn)對步進電機的控制。單片機實現(xiàn)的步進電機控制系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點，該系統(tǒng)采用80C51單片機作為主控芯片，來完成對步進電機轉動及LED顯示的控制

2、。本設計主要由單片機80C51，4相步進電機，7段數(shù)碼管及一些其他相關元件設計而成，分為按鍵選擇工作狀態(tài)模塊、步進電機工作模塊、LED二極管顯示工作狀態(tài)模塊以及4位數(shù)碼管顯示步數(shù)模塊?？梢酝ㄟ^開關來控制系統(tǒng)的啟/停工作，當系統(tǒng)運轉時，用開關來控制方向，并使相應的指示燈亮起，同樣由開關來選擇工作模式。運轉時，用4位7段數(shù)碼管來輸出步數(shù)。最后根據(jù)思路所設計出來的硬件圖設計相適應的軟件。電路結構簡單，設計思路清晰，同

3、時利用KEIL和Proteus進行聯(lián)調仿真，結果比較直觀。仿真結果收到了預期的效果。關鍵字：四相步進電機、單片機、PROTEUS仿真 　　1設計任務及要求　　設計一個四相步進電機控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)具有如下功能：用SW11-SW13作為通電方式選擇鍵，SW11為四相單四拍， SW12為四相雙四拍，S

4、W13為四相八拍；SW14為啟動/停止控制、SW1方向控制；用4位LED數(shù)碼管顯示工作步數(shù)。用3個發(fā)光二極管顯示狀態(tài)；正轉時紅燈亮，反轉時黃燈亮，不轉時綠燈亮。　　2方案論證 　　2.1 設計思路與方案 　　本次設計是一個對于四相步進電機的控制系統(tǒng)，而單片機實現(xiàn)的步進電機控制

5、系統(tǒng)具有成本低、使用靈活的特點，此系統(tǒng)選用51單片機即可。根據(jù)要求整個設計大體可分為四塊：　　一是5個按鍵SW11-SW13將用戶所需來選擇步進電機的工作狀態(tài)。我們將開關連入單片機的P1口，通過按鍵開關的高低電平狀態(tài)來讀入我們所需的控制信號。硬件上直接把開關分別接在單片機的接口上，通過查詢端口信號來動作，將控制信號處理。二是3個LED發(fā)光二極管的顯示步進電機工作狀態(tài)模塊。在設計要

6、求中步進電機正轉是紅燈亮，反轉是黃燈亮，停止不轉是綠燈亮。設計中將3個發(fā)光二極管分別接到單片機P3口受到單片機的輸出信號控制。三是步進電機的工作模塊。要想步進電機按照我們想要的方式運轉，將步進電機一端接到+12V的電源，一端接到單片機P3口，受單片機的輸出信號控制。 　　四是4位數(shù)碼管顯示步數(shù)的模塊。設計中主要是利用軟件編程的算法來實現(xiàn)步數(shù)的累計和顯示，同樣，4位數(shù)碼管接到單片機的P0口

7、和P2口受單片機輸出信號的控制，在硬件上使用的是動態(tài)顯示的接法。由此可知所需要設計一個系統(tǒng)，可以通過不同按鍵來選擇步進電機的工作方式，且有LED發(fā)光二極管來顯示電機對應的工作狀態(tài)，除此之外還能在數(shù)碼管上顯示出步進電機轉動的步數(shù)。　　2.2總體設計框圖 　　此系統(tǒng)主要由單片機、步進電機、步數(shù)顯示模塊、工作狀態(tài)控制與顯示模塊組成。整體框圖如圖1：

8、 　　圖1 系統(tǒng)整體框圖　　3系統(tǒng)實現(xiàn)的原理說明　　3.1 步進電機控制工作原理　　3.1.1步進電機的工作原理　　步進電機通過輸入脈沖信號進行控制，即電機的總轉動角度由輸入脈沖總數(shù)決定，而電

9、機的轉速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅動電路是根據(jù)單片機產(chǎn)生的控制信號進行工作。因此，單片機通過向步進電機驅動電路發(fā)送控制信號就能實現(xiàn)對步進電機的控制。如圖2所示，開始時，開關SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉子0、3號齒對齊，同時，轉子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。當開關SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁

10、力線的作用，使轉子轉動，1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。而0、3號齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。依次類推A、B、C、D四相繞組輪流供電則轉子會沿著A、B、C、D方向轉動。四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉動力矩又可以提

11、高控制精度。 　　圖2 步進電機工作原理圖　　3.1.2 步進電機的啟?？刂?　　步進電機由于其電氣特性,運轉時會有步進感 ,即振動感。為了使電機轉動平滑 ,減小振動 ,可在步進電機控制脈沖的上升沿和下降沿采用細分的梯形波 ,可以減小步進電機的步進角 ,提高電機運行的平穩(wěn)性。在步進電機停轉時 ,為了防止因慣性而使

12、電機軸產(chǎn)生順滑，則需采用合適的鎖定波形，產(chǎn)生鎖定磁力矩 ,鎖定步進電機的轉軸，使步進電機的轉軸不能自由轉動。　　3.1.3 步進電機的轉向控制 　　如果給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉。若步進電機的勵磁方式為四相八拍，即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。如果按反序通電換相 ,即則電機就反轉。其他方式情況類似。 &

13、lt;p>　　3.2步數(shù)顯示模塊原理 　　步數(shù)顯示模塊和工作狀態(tài)顯示模塊，都是通過單片機輸出信號控制發(fā)光二極管LED的亮滅。其中步數(shù)顯示模塊中LED構成數(shù)碼管，要求顯示4位十進制數(shù)故用到4位數(shù)碼管。要控制多位的顯示電路，需要有字段控制和字位控制?？刂品绞椒譃殪o態(tài)顯示方式和動態(tài)顯示方式。靜態(tài)顯示方式，每一位的顯示器都需要配一個8位輸出口來輸出該字位的七段碼，需要片外擴展輸出口。而動態(tài)顯示方式

14、將各數(shù)碼管的對應字段的引腳都并聯(lián)在一起，線路簡單，減少接口，不需片外擴展。這里選用動態(tài)顯示方式。 　　4硬件設計 　　4.1系統(tǒng)總原理圖 　　圖3 系統(tǒng)總原理圖　　根據(jù)設計要求用PROTEUS所做

15、的硬件連線圖如圖3。　　4.2各部分硬件原理圖設計 　　4.2.1 單片機控制模塊 　　單片機選用最經(jīng)典的80C51，其4個I/O口都要用到，P3接步進電機驅動電路及工作狀態(tài)顯示模塊，P0和P2分別接步數(shù)顯示中對數(shù)碼管的字段控制及數(shù)碼管片選，P1接工作狀態(tài)控制電路，時鐘用內部方式需外接晶體振蕩器。硬件圖如圖4所示

16、。 　　圖4 單片機模塊原理圖　　此設計中接的是12MHZ的晶振，故一個機器周期為1/12us。根據(jù)經(jīng)驗數(shù)據(jù)，與晶振一起的兩個電容設為15PF。單片機的VCC和GROUD都隱藏了，已自動接好，VCC應設為+5V。 　　4.2.2按鍵選擇工作狀態(tài)模塊 　　5個按鍵開關一端

17、通過電阻接高電平，另一端全部接到地，其中接高電平的一端對應也接到單片機的P1口分別為P1.0~P1.4。當開關斷開，就是輸入到單片機對應端口高電平，而開關閉合，是使端口接地，輸入低電平。所以這個設計中開關斷開時才是有效的。各按鍵功能：（1）SW11~SW13為工作模式控制開關，SW11接電時，為步進電機單四拍工作模式；SW12接電時，為步進電機雙四拍工作模式；SW13接電時，步進電機工作模式為四相八拍。（2）SW14

18、為啟/?？刂崎_關，控制整個系統(tǒng)的開啟和關閉。（3）SW1為正/反轉控制開關，控制步進電機的轉向。　　圖5 按鍵模塊原理圖　　4.2.3步進電機工作模塊 　　將四相步進電機四個端口直接接到單片機P3.0~P3.3即可，另兩個端口接到+12V的高電平給步進電機供電。只需在軟件編寫上控制算法便可以調節(jié)這四個端

19、口的高低電平來控制步進電機的開啟與停止，正反轉以及工作模式。步進電機硬件接線圖如圖6所示。　　圖6 步進電機模塊原理圖　　4.2.4工作狀態(tài)顯示模塊 　　LED發(fā)光二極管顯示步進電機的工作狀態(tài)，它們分別接到單片機的P3.5~P3.7。 　　圖7 工作狀態(tài)顯示模塊原理圖

20、　　4.2.5 4位數(shù)碼管顯示步數(shù)模塊　　LED數(shù)碼管實際上是由七個發(fā)光管組成8字形構成的，加上小數(shù)點就是8個。這些段分別由字母a,b,c,d,e,f,g,dp來表示。當數(shù)碼管特定的段加上電壓后，這些特定的段就會發(fā)亮以形成我們眼睛看到的字樣了。通過分時輪流控制各個LED數(shù)碼管的COM端，就使各個數(shù)碼管輪流受控顯示，這就是動態(tài)驅動。 P0口和P2

21、口的前四個分別接步數(shù)顯示中對數(shù)碼管的字段控制及數(shù)碼管片選，如圖8所示，這里主要是由軟件算法來實現(xiàn)單片機輸出的控制。　　圖8 數(shù)碼管顯示模塊原理圖　　5軟件設計　　5.1系統(tǒng)總體設計 　　圖9 系統(tǒng)總流程圖<

22、;/b>　　設計說明：首先是數(shù)碼管顯示清零，單片機再讀入P1口輸入的按鍵狀態(tài)，先判斷是否啟動，如果沒有啟動則是綠燈亮并再判斷，如果啟動了，就接著判斷所需的電機工作模式，再讀入P1口狀態(tài)判斷電機的轉向，輸出控制信號為正轉紅燈亮，反轉黃燈亮，由此可以讓步進電機按照指定的方式運轉，并且累計步數(shù)再顯示到數(shù)碼管上。最后檢驗P1口，是否狀態(tài)改變，如果改變則步數(shù)清零重新開始判斷，不改變則繼續(xù)轉動。 &l

23、t;/p>　　5.2步進電機工作模塊 　　5.2.1步進電機的工作方式說明 　　（1）四相單四拍工作方式 　　在這種工作方式下，A、B、C、D三相輪流通電，電流切換三次，磁場旋轉一周,轉子向前轉過一個齒距角。因此這種通電方式叫做三相單三拍工作方式。這時步距角（度）為：</p&g

24、t;　　=360/mz　　式中：m為定子相數(shù)；z為轉子齒數(shù)　　表1 單四拍的相位控制　　(2) 四相雙四拍工作方式這種工作方式每次都是有兩相導通，兩相繞組處在相同電壓之下，以AB─BC─CD─DA—AB(或反之)方式通電，故稱為雙四拍工作方式。以這種方

25、式通電,轉子齒所處的位置相當于八拍控制方式中去掉單四拍后的四個位置。它的步距角計算公式與單四拍時的公式相同。 　　表2 雙四拍的相位控制 　　(3)四相八拍工作方式在這種工作方式下，繞組以A—AB—B—BC—C—CD—D—DA—A時序(或反時序)轉換8次，磁場旋轉一周，轉子前進一個齒距每次切換均使轉子轉動0.9°，故這種通電方式稱為四相

26、八柏工作方式。其步距角（度）為：　　=360/2mz=180/mz　　表3 八拍的數(shù)學模型　　5.2.2設計說明及流程圖　　設計說明：在此設計中，采用的是四相步進電機，對于步進電機模塊的程序設計采用循環(huán)程序設計方法。先把正反轉向的控制模型存放在內存單元中，然后再逐一從單元

27、中取出控制模塊并輸出。首先啟動，通過P1口讀入所需的工作方式，即選擇步進電機的拍數(shù)，然后讀入正反轉的控制，再來輸出對應的控制模型來驅動步進電機轉動。 5.3數(shù)碼管步數(shù)顯示模塊 　　設計說明：步數(shù)顯示模塊是整個程序里的一個子程序。其是用4位八段數(shù)碼管來顯示工作步數(shù)。先將要顯示的數(shù)化為10進制數(shù)，每位分別儲存，從P0口輸出顯示碼，P2口輸入位選碼，需要一定的延時，讓此位數(shù)字顯示閃爍出來。然后修改數(shù)

28、組地址，求下一位位選碼繼續(xù)顯示，直至輸出四位數(shù)。這個掃描過程重復50次，保證人眼能觀察到步數(shù)顯示。流程圖如圖11： 　　圖11 數(shù)碼管顯示模塊流程圖　　6仿真調試記錄　　如圖12所示，當選擇電機工作在單四拍，正轉的模式下，SW11、SW1接高電平，SW12、SW13接低電

29、平，系統(tǒng)啟動，SW14接高電平，電機開始轉動。LED四位顯示屏顯示工作步數(shù)，LED指示燈紅燈亮顯示電機正轉的狀態(tài)。 　　7心得體會　　計算機控制技術是一門應用性很強綜合性很強的學科，在這次課設中，我充分感受到了這一點。在老師給的課題之中，是來自于各個方面各個領域的應用，不得不說，計算機控制很強大，確實改變了我們的生活

30、。本次課設收獲就是關于軟件的使用了。PROTEUS,KEIL51，以前好像也用過但是平時較少接觸，這次的課設讓我比較熟練的掌握了這兩個學習軟件強大的功能，而且發(fā)現(xiàn)從PROTEUS里導出來的電路圖特別漂亮和清晰。計算機控制技術一直是自己比較喜歡的一門學科，拿到課程設計的題目也想著可以好好檢驗自己的學習成果，一直認為，期末考試是所謂的應試教育，而課程設計似乎更加地考驗所學的知識，所謂實踐與理論相結合就是這個道理吧。

31、課程設計總能讓我有一種我站在山面前的感覺，看上去比較陌生高大，但是攀登的技巧早已在平時的學習中習得，不斷地去攀登，不斷地在回味課堂上老師講的東西，書本上的東西，這是一種奇妙的體驗。我明白遇到的電路或者課題并不一定在你的知識范圍之內，而面對新的東西我們要冷靜地去尋求解決之道，去搜尋網(wǎng)絡資源，圖書館資源以及和同學們的討論之中，再結合自己所學過的知識來吃透理解那些未知　　附錄一程序清

32、單　　#include "reg52.h" 　　//Motor 　　sbit F1 = P3^0; 　　sbit F2 = P3^1; 　　sbit F3 = P3^2;

33、　　sbit F4 = P3^3; 　　//sbit TIM=P3^4; 　　#define m 500 　　/////////////////////////////////////// 　　//步進電機驅動

34、　　unsigned char MotorStep=0; 　　unsigned int MotorTimer = 0; 　　unsigned int TIM,CT,STEP=0,TIM1,num; 　　void InitMotor() { </

35、p>　　F1 = 1; 　　F2 = 1; 　　F3 = 1; 　　F4 = 1; <

36、b>　　} 　　void SetMotor() 　　{ 　　// if(Speed == 0) return; 　　if(P1&0x01)//單四 <

37、b>　　{ 　　if(P1&0x10)// 正 　　switch(MotorStep) 　　{ 　　case 0: &

38、lt;b>　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb1;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; 　　MotorStep = 1; 　　TIM=0; </

39、b>　　} 　　break; 　　case 1: 　　if(TIM)&l

40、t;b>　　{ 　　P3=0xb2;//F1 = 1; F2 = 0;F3 = 0; F4 = 0; 　　MotorStep = 2; 　　TIM=0; 　　} <

41、;/p>　　break; 　　case 2: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb4

42、;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3; 　　TIM=0; 　　} 　　break; &l

43、t;p>　　case 3: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb8;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; 　　M

44、otorStep = 0; 　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　}

45、;　　else //單四反　　switch(MotorStep) 　　{ 　　case 0: 　　if(TIM)

46、;　　{ 　　P3=0x71;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; 　　MotorStep = 1; 　　TIM=0; 　　}

47、;　　break; 　　case 1: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3

48、=0x78;//F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1; F4 = 0; 　　MotorStep = 2; 　　TIM=0; 　　} 　　break; &

49、lt;/p>　　case 2: if(TIM) 　　{ 　　P3=0x74;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 3; 　　T

50、IM=0; 　　}　　break; 　　case 3: 　　if(TIM)

51、　　{ STEP++; 　　P3=0x72;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0; 　　MotorStep = 0; 　　TIM=0; 　　} <

52、;/p>　　break; 　　} } 　　else if(P1&0x02) //雙四正轉 　　{ 　　if(P1&

53、;0x10)//則正轉 　　switch(MotorStep) 　　{ 　　case 0: 　　if(TIM)

54、　　{ 　　P3=0xb3;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1;F4 = 1; 　　MotorStep = 1; 　　TIM=0; 　　}

55、　　break; 　　case 1: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0

56、xb6;//F1 = 0; F2 = 1;F3 = 1; F4 = 0; 　　MotorStep = 2; 　　TIM=0; 　　} 　　break; <

57、;/p>　　case 2: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xbc;//F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0;

58、　　MotorStep = 3; 　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　case 3: &l

59、t;/p>　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb9; //F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 1; 　　MotorStep = 0; &l

60、t;b>　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　} 　　else //雙四反

61、switch(MotorStep)　　{ 　　case 0: 　　if(TIM) 　　{ &

62、lt;p>　　P3=0x73;//F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1;F4 = 1; 　　MotorStep = 1; 　　TIM=0; 　　} 　　break;

63、　　case 1: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0x79;// F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1

64、; 　　MotorStep = 2; 　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　case 2

65、: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0x7c;//F1 = 1; F2 = 1;F3 = 0;F4 = 0; 　　MotorStep = 3; &

66、lt;p>　　TIM=0; 　　}　　break; 　　case 3: 　　if(TIM) &l

67、t;/b>　　{ 　　P3=0x76;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; 　　MotorStep = 0; 　　TIM=0; <

68、;p>　　} 　　break; 　　}} 　　else if(P1&0x04)//八拍 　　{ if(P1&0x10)//則正轉 <

69、;/p>　　switch(MotorStep) 　　{ 　　case 0: 　　if(TIM) 　　{ &l

70、t;/b>　　P3=0xb1;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; 　　MotorStep = 1; 　　TIM=0; 　　} <

71、;p>　　break; 　　case 1: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb3;//F1 = 1;

72、 F2 = 0;F3 = 0; F4 = 1;　　MotorStep = 2; 　　TIM=0; 　　} 　　break; <p

73、>　　case 2: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb2;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0; 　　MotorStep =

74、3; 　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　case 3: <

75、b>　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb6;//F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; 　　MotorStep = 4; 　　TIM=0; </b&g

76、t;　　} 　　break; 　　case 4: 　　if(TIM) <

77、b>　　{ 　　P3=0xb4;// F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; 　　MotorStep = 5; 　　TIM=0;　　} <

78、/p>　　break; 　　case 5: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xbc

79、;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; 　　MotorStep = 6; 　　TIM=0; 　　} 　　break; </

80、p>　　case 6: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb8;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; <

81、;p>　　MotorStep = 7; 　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　case 7: </

82、p>　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0xb9;//F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 1; 　　MotorStep = 0; <b&

83、gt;　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　} 　　else //八拍反 　　swit

84、ch(MotorStep)　　{ 　　case 0: 　　if(TIM) 　　{ <p&

85、gt;　　P3=0x71;// F1 = 0; F2 = 0; F3 = 0;F4 = 1; 　　MotorStep = 1; 　　TIM=0; 　　} 　　break; &

86、lt;/b>　　case 1: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0x79;// F1 = 0; F2 = 0;F3 = 1; F4 = 1; &

87、lt;/p>　　MotorStep = 2; 　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　case 2: &

88、lt;/b>　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0x78;//P3=0x78;F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 0; 　　MotorStep = 3; <

89、/p>　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　case 3:

90、if(TIM) 　　{ 　　P3=0x7c;//F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; 　　MotorStep = 4; 　　TIM=0; </

91、p>　　} 　　break; 　　case 4: 　　if(TIM)

92、{ 　　P3=0x74;// F1 = 0; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; 　　MotorStep = 5; 　　TIM=0; 　　}

93、　　break; 　　case 5: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0x76;// F1

94、 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; 　　MotorStep = 6; 　　TIM=0; 　　} 　　break;

95、　　case 6: 　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0x72;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 0;

96、;　　MotorStep = 7;　　TIM=0; 　　} 　　break; 　　case 7:

97、　　if(TIM) 　　{ 　　P3=0x73;//F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 1; 　　MotorStep = 0; 　　T

98、IM=0; 　　} 　　break; 　　}} 　　}

99、　void delay2() //延時50us子程序 　　{ int i,j; 　　for(i=0;i<1;i++) 　　for(j=0;j<10;j++); 　　}

100、;　　void system_Ini() 　　{ 　　TMOD|= 0x11;//00010001 　　TH0=0xDC; //11.0592M 　　TL0=0x00; 　　IE = 0x8

101、A; 　　TR0 = 1; 　　} 　　void display(int n) 　　{unsigned char 　　tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0

102、x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//{0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; 　　unsigned char i,k,t,num[4]; 　　num[0]=(m-n)%10; //將總步數(shù)的各位分別存在num數(shù)組中 <p

103、>　　num[1]=((m-n)/10)%10; 　　num[2]=((m-n)/100)%10; 　　num[3]=((m-n)/1000)%10; 　　for(t=0;t<50;t++) //掃描50次 　　{ k=0x08;

104、 //位選碼指向最左一位,第四位 　　for(i=0;i<4;i++) 　　{ P2=k; //從P2口輸入位選碼 　　P0=~(tab[num[i]]); //取出顯示碼并從P0口輸出顯示碼 <p&g

105、t;　　k=k>>1; //求下一個位選碼 　　delay2(); 　　} 　　} 　　}

106、　　main() 　　{ system_Ini(); 　　InitMotor(); 　　while(1) 　　{ </p&

107、gt;　　while(!(P1&0x08)) //判斷是否啟動若沒啟動則重新判斷　　P3=0xc0; //停止燈亮 　　SetMotor(); 　　if(STEP==m) 　　{ </b&

108、gt;　　P3=0xdf; 　　while(1); 　　} 　　display(STEP); 　　} </p&

109、gt;　　} 　　/************************************* 　　[ t1 (1ms)中斷] 中斷中做 PWM 輸出 　　*************************************/

110、　　void Tzd(void) interrupt 1 　　{ 　　TH0 = (65536-917)/256; //11.0592 定時1ms 　　TL0 = (65536-917)%256; &

111、lt;b>　　//CT++; 　　if( CT++==20) //20ms后中斷 　　{　　TIM=1; STEP++; CT=0; 　　}

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