基于at89s52的往返小車畢業(yè)論文

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文檔簡介

1、　　摘要　?。P(guān)鍵詞：智能車 AT89S52 單片機金屬感應(yīng)器霍爾元件 1602LCD）　　智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預先設(shè)定的模式在一個環(huán)境里自動的運作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學勘探等等的用途。智能電動車就是其中的一個體現(xiàn)。本次設(shè)計的簡易智能電動車，采用A

2、T89S52單片機作為小車的檢測和控制核心；采用金屬感應(yīng)器TL-Q5MC來檢測路上感應(yīng)到的鐵片，從而把反饋到的信號送單片機，使單片機按照預定的工作模式控制小車在各區(qū)域按預定的速度行駛，并且單片機選擇的工作模式不同也可控制小車順著S形鐵片行駛；采用霍爾元件A44E檢測小車行駛速度；采用1602LCD實時顯示小車行駛的時間，小車停止行駛后，輪流顯示小車行駛時間、行駛距離、平均速度以及各速度區(qū)行駛的時間。本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，較容易實現(xiàn)，但具有高度

3、的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能。　　目錄　　1 設(shè)計任務(wù)………………………………………………………………………………3　　1.1 要求………………………………………………………………………………3　　2 方案比較與選擇…………………………………………

4、……………………………4　　2.1路面檢測模塊………………………………………………………………………4　　2.2 LCD顯示模塊………………………………………………………………………5　　2.3測速模塊……………………………………………………………………………5　　2.4

5、控速模塊……………………………………………………………………………6　　2.5模式選擇模塊………………………………………………………………………7　　3 程序框圖………………………………………………………………………………7　　4 系統(tǒng)的具體設(shè)計與實現(xiàn)………………………………………………………………9</p

6、>　　4.1路面檢測模塊………………………………………………………………………9　　4.2 LCD顯示模塊………………………………………………………………………9　　4.3測速模塊……………………………………………………………………………9　　4.4控速模塊……………………………………

7、………………………………………9　　4.5復位電路模塊………………………………………………………………………9　　4.6模式選擇模塊………………………………………………………………………9　　5 最小系統(tǒng)圖……………………………………………………………………………10

8、6 最終PCB板圖…………………………………………………………………………12　　7 系統(tǒng)程序………………………………………………………………………………13　　8 致謝……………………………………………………………………………………46　　9 參考文獻……………………………………………………………………………4

9、7　　10 附錄…………………………………………………………………………………48　　1. 設(shè)計任務(wù)：　　設(shè)計并制作了一個智能電動車，其行駛路線滿足所需的要求。　　1.1 要求：

10、;　　1.1.1 基本要求：　?。?）分區(qū)控制：　　如（圖1）所示：　　（圖1）　　車輛從起跑線出發(fā)（出發(fā)前，車體不得超出起跑線）。在第

11、一個路程C~D區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時間不低于10s；第二個路程D～E區(qū)（2米）以高速行駛，通過時間不得多于4秒；第三個路程E~F區(qū)（3～6米）以低速行駛，通過時間不低于10s。　?。?）小車能自動記錄、顯示行駛時間、行駛距離以及行駛速度，還能記錄每段所走的時間，從而判斷是否符合課程設(shè)計要求。（記錄顯示裝置要求安裝在車上）。　　1.1.2 發(fā)揮部

12、分：　　S型控制：如（圖2）所示：　?。▓D2）　　車輛沿著S形鐵片行駛，自動轉(zhuǎn)彎，自動尋找正確方向和鐵片。當離開S型鐵片跑道或者感應(yīng)不到鐵片一段時間的時候，小車自動停止，并記錄行駛時間，路程，平均速度并通過LCD顯示出來。　　2. 方

13、案比較與選擇：　　根據(jù)設(shè)計任務(wù)要求，并且根據(jù)我們自己的需要而附加的功能，該電路的總體框圖可分為幾個基本的模塊，框圖如（圖3）所示：　　（圖3）　　2.1 路面檢測模塊：　　采用鐵片感應(yīng)器TL-Q5MC來檢測路面上的鐵片從而給單片機中斷

14、脈沖。原理圖接線如（圖4）所示：　?。▓D4）　　2.2 LCD顯示模塊：　　采用1602LCD，由單片機的總線模式連接。為節(jié)約電源電量并且不影響LCD的功能，LCD的背光用單片機進行控制，使LCD的背光在小車行駛的過程中不亮，因為我們不必看其顯示；在其它我們需要看顯示的內(nèi)容的

15、時候LCD背光亮。　　2.3 測速模塊：　　2.3.1 方案1：　　采用采用霍爾開關(guān)元器件A44E檢測輪子上的小磁鐵從而給單片機中斷脈沖，達到測量速度的作用。霍爾元件具有體積小，頻率響應(yīng)寬度大，動態(tài)特性好，對外圍電路要求簡單，使用壽命長，價格低廉等特點，電源要求不高，安裝也較

16、為方便?；魻栭_關(guān)只對一定強度的磁場起作用，抗干擾能力強，因此可以在車輪上安裝小磁鐵，而將霍爾器件安裝在固定軸上，通過對脈沖的計數(shù)進行車速測量。　　2.3.2 方案2：　　采用紅外傳感器進行測速。但無論是反射式紅外傳感器還是對射式紅外傳感器，他們對都對外圍環(huán)境要求較高，易受外部環(huán)境的影響，穩(wěn)定性不高，且價格較為昂貴。

17、;　　通過對方案1、方案2的比較其優(yōu)缺點，綜合多方面因素決定選用方案1，其原理圖接線如（圖5）所示：　?。▓D5）　　2.4 控速模塊：　　2.4.1 方案1：　　使用功率三極管作為功率放大器的輸出

18、控制直流電機。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，成本低，加速能力強，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運行時，通過電阻R的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大，對于小車的長時間運行不利。　　2.4.2 方案2：　　采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制,通過開關(guān)的切換對小車的速度進行調(diào)整.此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。&l

19、t;/p>　　2.4.3 方案3：　　采用由雙極性管組成的H橋電路。用單片機控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)，精確調(diào)整電機轉(zhuǎn)速。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效率非常高；H橋電路保證了可以簡單地實現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制；電子開關(guān)的速度很快，穩(wěn)定性也很高，是一種廣泛采用的調(diào)速技術(shù)。　　綜合3種方案的優(yōu)缺點，決定選擇

20、方案3，其電路原理圖如（圖6）所示：　?。▓D6）　　2.5 模式選擇模塊：　　模式選擇模塊通過一個74LS00與非門和兩個不帶鎖按鈕來控制單片機單片機的兩個中斷口，從而按動按鈕來選擇小車走動的路型、來選擇小車的速度是快速、中速、慢速；走完路程小車停止后還可以通過按鈕選擇想要在

21、LCD上想看的信息，比如總時間、走過各段路程的時間、平均速度、總路程等。　　小車走動的模式選擇有：　?。?）直線型：滿足設(shè)計任務(wù)的基本要求，能穩(wěn)定的走完全程。之后按順序循環(huán)不斷的顯示走完全程所用的時間、走完高速區(qū)所用的時間和走完低速區(qū)所用的時間這三個時間；或者可以通過兩個按鈕以及LCD顯示的菜單選擇所要看的內(nèi)容如平均速度、全程距離以及那三個時間。<

22、;/p>　?。?） S型：滿足設(shè)計任務(wù)的發(fā)揮部分的要求，小車能自動的感應(yīng)到在前面或在后面鐵片，即第一次轉(zhuǎn)彎后若感應(yīng)到的是錯誤的方向，則小車會后退自動調(diào)整方向，沿著S型的鐵片走。當走完S型鐵片后的一定時間里，小車自動停止。之后自動進入菜單由我們自己選擇要看的內(nèi)容時間、平均速度和所走的距離。　?。?）自動型：小車先以一定的速度走完全程，之后再以一定的速度倒退回起點，再調(diào)整

23、速度在一定的時間內(nèi)走完全程。走完后LCD顯示的內(nèi)容與直線型顯示的內(nèi)容一樣。　　3. 程序框圖：　　單片機主程序框圖、速度感應(yīng)程序框圖和鐵片感應(yīng)程序框圖分別如（圖7）所示。　　(圖7)　　4．系統(tǒng)的

24、具體設(shè)計與實現(xiàn)：　　4.1 路面檢測模塊：　　應(yīng)用一個金屬感應(yīng)器，安裝在車盤下，離地略小于或約四毫米。當金屬傳感器檢測到鐵片時將對單片機發(fā)送中斷信號，單片機運行中斷，改變輸給電機驅(qū)動信號的電壓占空比來控制小車的速度。　　4.2 LCD顯示模塊：　　采用1602LCD，由單

25、片機的總線模式連接。為節(jié)約電源，LCD的背光用單片機進行控制。　　4.3 測速模塊：　　通過霍爾元件感應(yīng)磁鐵來產(chǎn)生脈沖(當霍爾元件在離磁場較近時輸出會是高電平，其它時候是低電平)，一個車輪均勻放四個小磁鐵，計算一秒所得的脈沖數(shù)，從而計算出一秒小車輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)，再測量出小車車輪周長即可計算出小車當前速度，累加可得到當前

26、路程。　　4.4 控速模塊：　　考慮到元器件的缺少以及我們所用的電路的驅(qū)動電機的電路原理圖和和小車自帶的電路的電機驅(qū)動原理圖一樣，所以暫時使用小車自帶的電機驅(qū)動電路圖。　　4.5 復位電路模塊：　　單片機的復位電路通過手動來實現(xiàn)，復位

27、電路圖如（圖8）所示。　?。▓D8）　　4.6 模式選擇模塊：　　兩個中斷口使用和感應(yīng)鐵片、感應(yīng)速度所使用的中斷口一樣，通過一個與非門和按鈕控制。原理圖如（圖9）所示：　?。▓D9）

28、;　　5．最小系統(tǒng)圖：　　該系統(tǒng)主要用到的是單片機，所以主要的部分是最小系統(tǒng)圖，該最小系統(tǒng)圖如（圖10）所示：　　（圖12）　　6. 最終PCB板圖：　　該最小系統(tǒng)的最終PC

29、B板圖（包括LCD接口以及其他的外部擴展電路部分，考慮到最小系統(tǒng)的簡潔以及容易看懂，外部擴展電路不在最小系統(tǒng)圖上顯示。）分別如（圖11）、（圖12）所示：　?。▓D11）　?。▓D12）　　7．系統(tǒng)程序：

30、　　按照預定的功能，系統(tǒng)實現(xiàn)預定的功能的程序如下所示：　　#include <intrins.h> 　　#include <AT89X52.h>　　/*******************************************

31、*************************************\　　** 宏定義區(qū)**　　\********************************************************************************/

32、;　　/*------------------------------- LCD模塊 ------------------------------------*/　　#define LCD_RW P2_6 //讀寫控制端　　#define LCD_RS P2_7//數(shù)據(jù)命令選擇端

33、;　　#define LCD_E P2_5//執(zhí)行使能端　　#define LCD_DataP1 //P1口　　#define Write0x00//低電平寫入　　#define Read0x01//高電平讀出<

34、/p>　　#define Data0x01//高電平選擇數(shù)據(jù)　　#define Cmd0x00//低電平選擇命令　　#define Enable0x00//躍變到低電平時執(zhí)行命令　　#define Disable0x01

35、　　#define True0x01　　#define False0x00　　#define LCD_Init0x38//初始化模式　　#define LCD_DispCtr 0x0C//開顯示及光標設(shè)置&

36、lt;/p>　　#define LCD_CloseCtr0x08//關(guān)顯示　　#define LCD_CLS 0x01//清屏幕　　#define LCD_EnterSet 0x06//顯示光標 　　#define Busy

37、P1_7//忙信號　　/*-------------------------- 測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/　　#define CircleLength0.132//小車轉(zhuǎn)一輪的長度為.132m　　/*-----------

38、--------------------- 控速模塊 -----------------------------------*/　　#define P03P0_3 //后電機　　#define P04P0_4 //后電機　　#define P01 P0_1

39、 //前電機　　#define P02P0_2 //前電機　　#define P31P0_5 //控制液晶背光　　#define P33P3_3　　/*---------------------------

40、--- 菜單選擇模塊---------------------------------*/　　#define Line0x00//0代表直線模式　　#define Curve0x01//1代表S型模式　　#define Normal0x00//0 代表正常速

41、度　　#define Low0x01//1 代表低速　　#define High0x02//2 代表高速　　/*********************************************************************************\&l

42、t;/p>　　** 全局函數(shù)聲明區(qū) **　　\*********************************************************************************/　　/*------------------------------- L

43、CD模塊 -------------------------------------*/　　void LCDInit(void);//LCD初始化　　void SetWriteCmd(void);//設(shè)置寫命令模式　　void SetReadCmd(void);//

44、設(shè)置讀命令模式　　void SetWriteData(void);//設(shè)置寫數(shù)據(jù)模式　　void WriteCmd(char cmd);//寫命令　　void WriteData(char ddata);//寫數(shù)據(jù)　　void E

45、xecuteCmd(void);//執(zhí)行命令　　void SetXY(char x,char y);//定位顯示地址　　void DisplaySingleChar(char x,char y,char cchar);//顯示單個字符　　void DisplayString(ch

46、ar x,char y,char *str); //顯示一段字符串　　void Delay(unsigned int time);//延時主程序　　void DelayUs(unsigned int time);//延時子程序　　bit IsBusy(void);

47、//判斷忙標志函數(shù)　　void DisplayTime(void);//顯示時間　　void DisplayAVGSpeed(void);//顯示平均速度　　void DisplayDistance(void);//顯示路程

48、/*-------------------------- 測速/測距/測時模塊 -------------------------------*/ 　　void INTInit(void); //所有中斷初始化　　void SpeedINT(void); //測速中斷

49、　　void ComputeTime(void);　　void ComputeSpeedANDDistance(void);//計算速度和距離　　/*-------------------------------- 控速模塊 -----------------------------------*/&

50、lt;p>　　void CtrSpeedINT(void); //控速中斷　　void Time0INT(void); 　　void Time1INT(void); //控速單位時間中斷　　void Clock0_Init(void);

51、//時鐘中斷初始化　　void Clock1_Init(void); //時鐘中斷初始化　　void CtrSpeed(void);　　/****************************************************************

52、****************\　　** 全局變量區(qū)**　　\********************************************************************************/　　float Spe

53、edCount = 0; //測速計數(shù)脈沖　　float Speed = 0.0;　　float Distance = 0.0; 　　char Time1INTCount=0;//T1中斷時間計時

54、;　　float PassTime=0.00;//小車行走的時間　　short IsT0INT=1;　　bit IsT1INT;//判斷T1是否已經(jīng)響應(yīng)中斷　　short IsT0INT2=1;<p

55、>　　char Thx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff}; //3ms,3ms,15ms,3ms　　char Tlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff};　　char Thx0=0xd8;　　char Tlx0=0xf0;

56、　　char Thx1=0xb1; //20ms　　char Tlx1=0xe0;　　short Round=0;　　short Back=0;　　short Back0=0;

57、　　bit Backid;　　bit Stop=0;　　char Area0=0;　　char Area1=0;//區(qū)域變量　　char LowSpeedArea1StartTime;&

58、lt;p>　　char LowSpeedArea1EndTime;　　char HighSpeedAreaEndTime;　　char LowSpeedArea2EndTime;　　char LowSpeedArea1PassTime=0; //第一個低速區(qū)通過時間</p&

59、gt;　　char HighSpeedAreaPassTime=0;//高速區(qū)通過時間　　char LowSpeedArea2PassTime=0;//第二個低速區(qū)通過時間　　char ReadyToGo=4;//倒計時　　char f

60、lag;　　bit Roundid=0;　　char Nocurve=0; 　　char ChangeFlag;　　char Mode; 　　bit Running;

61、;　　bit SelectedAll;//模式和速度是否選擇完畢標志　　bit IsSelectingMode;//模式選擇標志　　bit IsSelectingSpeed;//速度選擇標志　　bit ModeSelected;//

62、已經(jīng)被選擇的模式標志　　char SelectedMode=10;//模式選擇是否完畢標志　　bit Next;//Next鍵標志　　bit SpeedSelected;//已經(jīng)被選中的速度方案標志　　c

63、har SelectedSpeed;//速度選擇是否完畢標志　　bit ChoosingDisplay;//人工選擇菜單開始標志　　bit SelectedShow;//顯示選擇標志　　bit SelectedReturn;//返

64、回選擇標志　　bit Selected;//確定/返回鍵選擇標志　　bit ReturnSelection;//返回鍵啟用標志　　bit AVGSpeedShow;//平均速度顯示標志　　bit T

65、otalDistanceShow;//總路程顯示標志　　bit ReturnMain;//返回主菜單標志　　bit AutoDisplay;//自動顯示標志　　bit GoToChoosingDisplay;//人工選擇標志</

66、p>　　bit AutoMode=0;　　char PassLineID=0;　　char PassLine=0;　　float PrepareDistance;　　float FirstDistance;

67、　　float SecondDistance;　　float ThirdDistance;　　int FirstHigh;　　int SecondHigh;　　int ThirdHigh;

68、;　　float Rate=1.25; //5ms時的速度　　float Count=4;//時間的倍數(shù)　　/********************************************************************************\

69、　　** 全局函數(shù)實現(xiàn)區(qū)**　　\********************************************************************************/　　/*--------------------------------主函數(shù) ---------

70、---------------------------*/　　void main()　　{　　P01=0;　　P02=0;<p

71、>　　P03=0;　　P04=0;　　P31=1;//單片機復位，背光開　　Delay(40);//延時等待LCD啟動　　LCDInit();

72、//初始化LCD　　DisplayString(0x0,0," Starting... ");　　DisplayString(0x0,1,"Designed By 202");　　Delay(300);　　Writ

73、eCmd(LCD_CLS);　　EA=1; //開總中斷　　EX0=1;//開INT0中斷　　IT0=1;//INTO邊沿觸發(fā)　　EX1=1; //開INT1中斷</p&

74、gt;　　IT1=1; //INT1邊沿觸發(fā)　　SelectedAll=False; //開始模式和速度選擇　　/*------------------------------ 模式選擇 ---------------------------------*/

75、　　DisplayString(0x0,0,"Choose The Mode ");　　DisplayString(0x0,1,"you want. ");　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);

76、　　IsSelectingMode=True;　　while(1)　　{ 　　WriteCmd(LCD_CLS);　　DisplayString(0x0,0," Line M

77、ode ");　　DisplayString(0x0,1,"Next Yes");　　Delay(300);//延時消除抖動　　while (1) //不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是NEXT鍵<p&

78、gt;　　{　　if (Next==True)//如果按Next鍵則直接跳出　　break;　　if (ModeSelected==True)//如果按確定鍵則設(shè)置模式為Line并跳出<

79、p>　　{　　SelectedMode=Line;　　break;　　}//如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待　　}</p

80、>　　if (ModeSelected==True)//按下了確定鍵，退出模式選擇　　{　　IsSelectingMode=False;　　break;

81、　　}　　if (Next==True)//按下了Next鍵，顯示下一個菜單項　　{　　Next=False;　　WriteCmd(LCD_CLS);<

82、p>　　DisplayString(0x0,0," Curve Mode ");　　DisplayString(0x0,1,"Next Yes");　　Delay(300);//延時消除抖動　　while(1)/

83、/不斷檢測中斷，直到按確定鍵或是Next鍵　　{　　if (Next==True)//如果再一次按下Next鍵，則跳出　　break;　　if (ModeSelected==True)

84、//如果按下確定鍵，則設(shè)置模式為Curve，并跳出　　{　　SelectedMode=Curve;　　break;　　}<p

85、>　　}　　}　　if (ModeSelected==True) //按下了確定鍵，退出模式選擇　　{　　IsSelectingMode

86、=False;　　break;　　}　　if (Next==True)//再一次按下了Next鍵，則循環(huán)模式選擇　　{&

87、lt;p>　　Next=False;　　WriteCmd(LCD_CLS);　　DisplayString(0x0,0," AutoMode ");　　DisplayString(0x0,1,"Next Yes");

88、　　Delay(300); //延時消除抖動　　while(1)　　{　　if (Next==True)　　break;&

89、lt;/p>　　if (ModeSelected==True)　　{　　AutoMode=1;　　break;　　}</p

90、>　　}　　}　　if (ModeSelected==True)　　{　　IsSelectingMode=False;</p

91、>　　break;　　}　　if (Next==True)　　{　　Next=False;

92、;　　continue;　　}　　}　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS); 　　/*

93、------------------------------ 速度選擇 ---------------------------------*/　　if (SelectedMode==Line && AutoMode==0)　　{　　DisplayString

94、(0x0,0," Now Choose a ");　　DisplayString(0x0,1," kind of Speed ");　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);　　IsSelectingSp

95、eed=True;　　while(1)　　{　　WriteCmd(LCD_CLS);　　DisplayString(0x0,0," Normal Speed ");

96、　　DisplayString(0x0,1,"Next Yes");　　Delay(300); //延時消除抖動　　while(1)　　{<

97、p>　　if (Next==True) //如果按Next鍵則直接跳出　　break;　　if (SpeedSelected==True) //如果按確定鍵則設(shè)置速度為Normal并跳出　　{</p&

98、gt;　　Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78; //5ms　　Thx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60; //4ms　　Thx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0; //30ms　　Thx[3]=0xf4;Tlx[3]=0x48; //3

99、ms　　SelectedSpeed=Normal;　　break;　　} //如果什么鍵都沒有按下，那么一直顯示等待　　}　　if

100、(SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇　　{　　IsSelectingSpeed=False;　　break;　　}</b

101、>　　if (Next==True)　　{　　Next=False;　　WriteCmd(LCD_CLS);　　DisplayString(0x0,0," Low Spe

102、ed ");　　DisplayString(0x0,1,"Next Yes");　　Delay(300); //延時消除抖動　　while(1)

103、{　　if (Next==True)//如果再一次按下Next鍵，則跳出　　break;　　if (SpeedSelected==True)//如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為Low，并跳出

104、;　　{　　SelectedSpeed=Low;//這里沒有速度設(shè)置，因為默認速度就是Low　　break;　　}　　}</b&g

105、t;　　}　　if (SpeedSelected==True)//按下了確定鍵，退出速度選擇　　{　　IsSelectingSpeed=False;

106、;　　break;　　}　　if (Next==True)　　{　　Next=False;　　WriteCmd(LC

107、D_CLS);　　DisplayString(0x0,0," High Speed ");　　DisplayString(0x0,1,"Next Yes");　　Delay(300); //延時消除抖動<p&g

108、t;　　while(1)　　{　　if (Next==True) //如果再一次按下Next鍵，則跳出　　break;　　if (SpeedSelect

109、ed==True) //如果按下確定鍵，則設(shè)置速度為High，并跳出　　{　　Thx[0]=0xe0;Tlx[0]=0xc0; //8ms　　Thx[1]=0xe0;Tlx[1]=0xc0; //8ms　　Thx[2]=0x63;

110、Tlx[2]=0xc0; //40ms　　Thx[3]=0xec;Tlx[3]=0x78; //5ms　　SelectedSpeed=High;　　break;　　}

111、;　　}　　}　　if (SpeedSelected==True) //按下了確定鍵，退出速度選擇　　{　　IsSele

112、ctingSpeed=False;　　break;　　}　　if (Next==True) //再一次按下了Next鍵，則循環(huán)速度選擇　　{&l

113、t;/p>　　Next=False;　　continue;　　}　　}　　}</p&g

114、t;　　SelectedAll=True; //標志模式選擇和速度選擇完畢　　Running=True;　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);　　/*-----

115、-------------------- 顯示所選擇的模式和速度方案 -------------------------*/　　if (SelectedMode==Line)　　{　　DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is &q

116、uot;);　　DisplayString(0x0,1," Line ");　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);　　}　　i

117、f (SelectedMode==Curve)　　{　　DisplayString(0x0,0,"Choosen Mode is ");　　DisplayString(0x0,1," Curve ");</p&g

118、t;　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);　　}　　if (AutoMode==1)　　{　　Displa

119、yString(0x0,0,"Choosen Mode is ");　　DisplayString(0x0,1," AutoMode ");　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);

120、;　　} 　　if (SelectedMode==Line)　　{　　if (SelectedSpeed==Normal)　　{<p&g

121、t;　　DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");　　DisplayString(0x0,1," Normal ");　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);<p&g

122、t;　　}　　if (SelectedSpeed==Low)　　{　　DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");　　DisplayStri

123、ng(0x0,1," Low ");　　Delay(50);　　WriteCmd(LCD_CLS);　　}　　if (SelectedSpeed==High)<p

124、>　　{　　DisplayString(0x0,0,"Choosen Speed is");　　DisplayString(0x0,1," High ");　　Delay(50);<

125、;p>　　WriteCmd(LCD_CLS);　　}　　}　　INTInit(); //初始化所有中斷　　DisplayString(0x0,0,"Lef

126、t Times To Go");　　while (ReadyToGo--)　　{　　DisplaySingleChar(0x7,1,ReadyToGo+0x30);　　DisplaySingleChar(0x09,1,

127、9;s');　　Delay(300);　　}　　WriteCmd(LCD_CLS);　　DisplayString(0x05,0,"Go!!!");　　Dela

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基于at89s52的往返小車畢業(yè)論文

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