2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩9頁未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、2024/1/23,1,垂直三關(guān)節(jié)手臂習(xí)題解,徐心和 郝麗娜 叢德宏東北大學(xué)人工智能與機(jī)器人研究所,2024/1/23,2,習(xí)題:試列寫垂直三關(guān)節(jié)手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,問題分析:1.坐標(biāo)系建立2.各關(guān)節(jié)D-H參數(shù)3.各關(guān)節(jié)變換矩陣4.手臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程 5 . 分析驗(yàn)證相互關(guān)系,2024/1/23,3,坐標(biāo)系建立,,a2,a3,,,,d1,,D-H參數(shù):,2024/1/23,4,各關(guān)節(jié)變換矩陣,,,,,進(jìn)而計(jì)算,2024/1/2

2、3,5,手臂變換矩陣,,,,,,,,,,,,,,,,2024/1/23,6,[1] 原始位置的變換矩陣,θ1 = 0θ2 = 0θ3 = 0,,2024/1/23,7,[2],,,,2024/1/23,8,[3],,θ1,θ2,θ3,,,,,,,,,a3,a2,2024/1/23,9,幾點(diǎn)體會(huì):,,,,,1 基坐標(biāo) 始終固定不動(dòng)。2 可以任意定義關(guān)節(jié)零位和各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,最終結(jié)果相同,但對(duì)分析計(jì)算影響

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論