卡爾曼濾波驗證試驗報告_第1頁
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1、卡爾曼濾波驗證試驗報告一、狀態(tài)空間模型111??????kkkkwBuAxxkkkkvZHxy???其中：A是狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；B是控制輸入量增益矩陣；uk1是控制輸入量；wk1是狀態(tài)轉(zhuǎn)移噪聲，p(w)~N(0Q)；yk是觀測量；H是觀測矩陣；Zk是系統(tǒng)誤差項；vk表示M維觀測噪聲，p(v)~N(0R)；二、演示驗證由于實際應(yīng)用中，A、H矩陣比較復(fù)雜，為了簡化驗證難度，取為直流kx信號，即使得A、H都為1；為高斯白噪聲，方差為Q、R；為零。

2、kkvw、kkzu、所以，有上述假設(shè)條件可得：狀態(tài)空間模型：時間更新方程：1?????kkxxQPPkk????111????kkkwxxkkkvxy????RNvk0~??QNwk0~1?2圖2觀測值權(quán)重更大三、實驗結(jié)論（1）觀測噪聲協(xié)方差R越小，新息的增益Kk越大。特別地，R趨向于零時，有Kk趨向于H1。因此，估計式中新息的權(quán)重（增益Kk）越來越大。（2）另一方面，先驗估計誤差協(xié)方差Pk越小，新息的增益Kk越小。特別地，Pk趨向于零

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