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1、上海大學(xué)上海大學(xué)2013～2014學(xué)年秋季學(xué)期學(xué)年秋季學(xué)期研究生課程小論文研究生課程小論文課程名稱：隨機信號導(dǎo)論課程編號：07SB17002論文題目:擴展卡爾曼濾波和粒子濾波算法比較研究生姓名:班孝坤（33%）學(xué)號:13720843研究生姓名:倪晴燕（34%）學(xué)號:13720842研究生姓名:許成（33%）學(xué)號:13720840論文評語:第二章擴展卡爾曼濾波介紹2.1擴展卡爾曼濾波的理論（EKF）設(shè)非線性狀態(tài)空間模型為：11()(1)(
2、)(2)ttttttxfxvyhxn????式中和分別表示在t時刻系統(tǒng)的狀態(tài)和觀測，和txR?tyR?tvR?tnR?分別表示過程噪聲和觀測噪聲，f和h表示非線性函數(shù)。擴展卡爾曼濾波(Extendedkalmanfilter以下簡稱EKF)是傳統(tǒng)非線性估計的代表其基本思想是圍繞狀態(tài)估值對非線性模型進(jìn)行一階Tayl展開然后應(yīng)用線性系統(tǒng)Kalman濾波公式。EKF是用泰勒展開式中的一次項來對式（1）和(2)中的非線性函數(shù)f和h進(jìn)行線性化處理
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