利用擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行AGV基于路標(biāo)導(dǎo)航定位的研究.pdf

1、在AGV導(dǎo)引技術(shù)領(lǐng)域中，基于環(huán)境路標(biāo)的導(dǎo)引技術(shù)是當(dāng)前最熱門(mén)，難度最大的導(dǎo)引方式，主要應(yīng)用于激光導(dǎo)航AGV和視覺(jué)導(dǎo)引AGV中。本文綜述了基于環(huán)境路標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)的研究現(xiàn)狀和實(shí)際應(yīng)用中面臨的幾大主要困難，提出了以路標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)為主，里程計(jì)定位為輔的AGV路標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)，同時(shí)采用數(shù)據(jù)融合技術(shù)對(duì)傳感器信息加以融合，并采用可視化仿真軟件對(duì)導(dǎo)引系統(tǒng)進(jìn)行仿真，驗(yàn)證了該導(dǎo)引方式的有效性。為提高AGV的導(dǎo)航定位精度，同時(shí)進(jìn)行了里程計(jì)的誤差補(bǔ)償研究。論文主要有以下

2、幾點(diǎn)：
　　1．建立基于路標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)的數(shù)學(xué)模型。
　　2．在綜合分析基于路標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)將面臨困難的基礎(chǔ)上，詳細(xì)研究了基于編碼器信息的行使路徑軌跡推算導(dǎo)引方法。著重分析了里程計(jì)系統(tǒng)誤差和非系統(tǒng)誤差的測(cè)量和補(bǔ)償。
　　3．在里程計(jì)導(dǎo)引技術(shù)的基礎(chǔ)上引入基于路標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)，從而構(gòu)成以環(huán)境路標(biāo)導(dǎo)引為主，里程計(jì)導(dǎo)引為輔的AGV導(dǎo)航定位系統(tǒng)。
　　4．本文就環(huán)境路標(biāo)導(dǎo)引信息和里程計(jì)方位信息融合做了深入的研究。采用卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合

3、算法將路標(biāo)和里程計(jì)的信息加以融合，從而得到更為可靠，更為精確的車(chē)體方位信息，使AGV能夠最佳地綜合利用多傳感器信息實(shí)現(xiàn)在不同環(huán)境中運(yùn)動(dòng)的自主性。
　　5．利用基于ActiveX控件的軟件技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了AGV環(huán)境路標(biāo)導(dǎo)引技術(shù)的算法仿真。利用Matlab實(shí)現(xiàn)了AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的定位算法仿真。
　　6．在固高公司基于嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的AGV試驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了整個(gè)導(dǎo)航定位算法的可行性分析，提出適用本試驗(yàn)平臺(tái)的路標(biāo)定位算法和卡爾曼濾波算法的