單軸對(duì)象開(kāi)發(fā)手冊(cè)

1、單軸對(duì)象開(kāi)發(fā)手冊(cè)單軸對(duì)象開(kāi)發(fā)手冊(cè)一、簡(jiǎn)介一、簡(jiǎn)介單軸對(duì)象是在QP中開(kāi)發(fā)的虛擬控制對(duì)象程序，本文中用“QP對(duì)象”指代單軸QP控制對(duì)象，其目的是為了模擬實(shí)際物理對(duì)象，實(shí)現(xiàn)物理單軸對(duì)象的各種功能。比如，為控制程序提供模擬的物理輸入，如傳感器，限位等，并將控制程序的輸出，在QP中表現(xiàn)為動(dòng)畫(huà)的形式。本手冊(cè)用于描述單軸QP對(duì)象實(shí)現(xiàn)的功能，QP對(duì)象設(shè)計(jì)，QP對(duì)象與PLC程序的接口。二、功能定義二、功能定義單軸QP對(duì)象主要包括兩部分，Panel設(shè)計(jì)和O

2、BJ_DZ腳本。Panel用于設(shè)計(jì)QP對(duì)象的圖形，并將圖形中的控件與QP對(duì)象變量相聯(lián)系。OBJ_DZ腳本為View腳本，用于實(shí)現(xiàn)功能如下：1.將電機(jī)，氣動(dòng)等控制動(dòng)作表現(xiàn)為動(dòng)畫(huà)；2.通過(guò)定位Panel中的坐標(biāo)，輸出圖形中位置傳感器的信號(hào)；3.將QP對(duì)象與PLC控制程序的IO變量進(jìn)行通訊；本QP對(duì)象實(shí)現(xiàn)了QP控制和PLC控制兩種狀態(tài)。QP控制狀態(tài)控制狀態(tài)系統(tǒng)默認(rèn)處于QP控制狀態(tài)，可以通過(guò)操作Panel上的按鈕表現(xiàn)動(dòng)作動(dòng)畫(huà)。QP控制狀態(tài)分為三

3、種，QP手動(dòng)狀態(tài)，QP的邏輯控制狀態(tài)，QP的腳本控制狀態(tài)。1.按左右三角按鈕，可左右移動(dòng)機(jī)械軸。移動(dòng)范圍為最左邊的（Thres_xLeft）硬件限位和最右邊（Thres_xRight）硬件限位之間；2.在移動(dòng)過(guò)程中，三個(gè)位置上分別有三個(gè)定位傳感器，左傳感器（Sen_xLeft），中傳感器（Sen_xdle），右傳感器（sen_xRight）會(huì)分別點(diǎn)亮，并有信號(hào)產(chǎn)生；3.Thres_xLeft的x軸坐標(biāo)為0，Sen_xLeft的x軸坐標(biāo)為

4、40，Sen_xdle的x軸坐標(biāo)為100，sen_xRight的x軸坐標(biāo)為160，Thres_xRight的x軸坐標(biāo)為200。4.點(diǎn)擊zAxis按鈕，機(jī)械軸會(huì)伸長(zhǎng)，軸上有兩個(gè)定位傳感器，當(dāng)機(jī)械軸處于收縮狀態(tài)時(shí)，Sen_zUp為1。當(dāng)機(jī)械軸處于伸長(zhǎng)狀態(tài)時(shí)，Sen_zDown為1。5.當(dāng)初始地址start_Pos被設(shè)定，并且按下開(kāi)始按鈕，物體（object）會(huì)顯示在start_Pos所示位置。6.當(dāng)吸盤(pán)與物體在同一個(gè)位置，并且按下xiqi按

5、鈕時(shí)，物體被吸盤(pán)吸附。此時(shí)上下左右移動(dòng)機(jī)械軸，物體將與吸盤(pán)一起移動(dòng)。7.QP的邏輯控制狀態(tài)下，QP的動(dòng)畫(huà)受QP的Logic組件中的LD程序控制；8.本單軸控制對(duì)象已經(jīng)編寫(xiě)QP控制腳本，文件名為QP_control的VB實(shí)現(xiàn)單軸的控制功能。腳本運(yùn)行條件是當(dāng)QP_con變量為真，QP的動(dòng)畫(huà)受QP腳本程序控制。PLC控制狀態(tài)控制狀態(tài)（點(diǎn)擊PLC開(kāi)關(guān)）點(diǎn)擊PLC開(kāi)關(guān)，開(kāi)關(guān)亮，表示進(jìn)入PLC控制狀態(tài)。1.PLC控制狀態(tài)下，單軸的動(dòng)畫(huà)受PLC的LD

6、程序控制；2.PLC控制程序的輸入輸出變量及其地址已經(jīng)定義，并且在項(xiàng)目的VariableList中可見(jiàn)。obj_AppearBOOL0物體顯示狀態(tài)（OBJ_DZ）_OBJ_READY=0物體預(yù)備狀態(tài)（OBJ_DZ）_OBJ_START=1物體開(kāi)始狀態(tài)（OBJ_DZ）_OBJ_SUCKED=2物體被吸附狀態(tài)（OBJ_DZ）_OBJ_=3物體被丟掉狀態(tài)（OBJ_DZ）_OBJ_DISAP=4物體消失狀態(tài)（OBJ_DZ）obj_StatDIN

7、T_OBJ_FIN=5物體放置結(jié)束狀態(tài)（OBJ_DZ）PLC_ConBOOL0PLC_con=1PLC控制PLC_con=0QP控制QP_ConBOOL1QP_con=1單軸由QP_Control腳本控制，QP_con=0，QP_Control腳本失效Stat_ZhouSTRINGSTOP軸的多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（見(jiàn)QP_Control）Stat_BlinkBOOL0燈的閃爍狀態(tài)（QP_Control）Stat_TimeBOOL0計(jì)時(shí)的控制變量

8、（QP_Control）PLC輸入變量變量名變量類(lèi)型初始值地址說(shuō)明Bt_StartBOOL0%M10002開(kāi)始Bt_ResetBOOL0%M10003復(fù)位Sw_EmerBOOL0%M10004緊急停止Sen_xLeftBOOL0%M10005X軸左定位狀態(tài)Sen_xdleBOOL0%M10006X軸中間定位狀態(tài)Sen_xRightBOOL0%M10007X軸右定位狀態(tài)Sen_zUpBOOL1%M10008Z軸上定位狀態(tài)Sen_zDown

9、BOOL0%M10009Z軸下定位狀態(tài)start_PosDINT0%R00001起始位置end_PosDINT0%R00003終點(diǎn)位置PLC輸出變量變量名變量類(lèi)型初始值地址偏移說(shuō)明Lp_ReadyBOOL0%M00001預(yù)備完成燈Lp_StartBOOL0%M00002開(kāi)始燈（off）Lp_ResetBOOL0%M00003復(fù)位燈（off）Lp_EmerBOOL0%M00004緊停燈（off）Mtr_LeftBOOL0%M00005X軸