水下機(jī)器人研究現(xiàn)狀與探索

1、1《大學(xué)計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)》課程報(bào)告論文名稱：水下機(jī)器人研究現(xiàn)狀與探索二零一七年一月目錄摘要..............................................................................................................................................3關(guān)鍵詞................................

2、................................................................................................................31引言(Introduction)..........................................................................................

3、..............................42水下機(jī)器人分類(Thecategiesofunderwaterrobot).........................................................52.1遙控式水下機(jī)器人(remotelyoperatedvehiclesROV）...................................................62

4、.2自主水下機(jī)器人(AutonomousunderwatervehiclesAUV）............................................72.3新概念水下機(jī)器人..............................................................................................................83水下仿生機(jī)器人（bi

5、onicunderwaterrobot）..............................................................................93.1水下仿生機(jī)器人主要研究和發(fā)展趨勢(shì)(The............................................................10mainresearchdevelopmenttrendsof.....

6、...........................................................................10bionicunderwaterrobot）.......................................................................................................103.2水下仿生機(jī)器人的問題(Th

7、eProblemsofbionicunderwaterrobot)..............................113.3驅(qū)動(dòng)以及推進(jìn)方式...........................................................................................................124仿生創(chuàng)新思路............................

8、..................................................................................................154.1以烏賊為代表的海洋動(dòng)物結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)方式....................................................................154.2復(fù)合式水下仿生機(jī)器人................

9、...................................................................................154.3群體水下仿生機(jī)器人.......................................................................................................165結(jié)論...............

10、...............................................................................................................................17參考文獻(xiàn)：......................................................................................

11、................................................173theadvantagesdisadvantagesofthesetechnologies.theexplationoftherobotwhichusedtoexplethedeepseainthefutureofmaterialstructuremovementwaythepowersourceputsfwardtheideaimit

12、atingVampireSquid.Broadpracticalapplicationprospectscanbeexpected.Withthedevelopmentofsciencetechnologybionicunderwaterrobotwillbeimprovedindrivingsystemmadeupbysmartmaterialslocomotiontheiesgraduallyindividualintelligen

13、ceteamcooperation.Keywds:Unmannedunderwatervehicle；theexplationofdeepseaBionic1引言引言(Introduction)世界海洋機(jī)器人(unmannedmarinevehiclesUMV)發(fā)展的歷史大約60年，經(jīng)歷了從載人到無人，從遙控到自主的主要階段。加拿大國(guó)際潛水器工程公司(ISE)總裁麥克法蘭將海洋機(jī)器人的發(fā)展歷史分為4個(gè)階段[1]，并將前3個(gè)階段稱為革命(

14、revolution)：第一次革命在20世紀(jì)60年代，以3人潛水器為標(biāo)志；第二次革命為70年代，以遙控水下機(jī)器人的迅速發(fā)展為特征；第三次革命大體為80年代，以自主水下機(jī)器人的發(fā)展和水面機(jī)器人(USV)的出現(xiàn)為標(biāo)志?，F(xiàn)在則是混合型海洋機(jī)器人的時(shí)代。水下機(jī)器人(UnmannedunderwatervehicleUUV)是一種可在水下移動(dòng)、具有感知系統(tǒng)、通過遙控或自主操作方式、使用機(jī)械手或其他工具代替或輔助人去完成水下作業(yè)任務(wù)的機(jī)電一體化智能

15、裝置。水下機(jī)器人是人類認(rèn)識(shí)海洋、開發(fā)海洋不可缺少的工具之一亦是建設(shè)海洋強(qiáng)國(guó)、捍衛(wèi)國(guó)家安全和實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展所必需的一種高技術(shù)手段。水下機(jī)器人的移動(dòng)方式十分多樣。螺旋槳推進(jìn)的水下機(jī)器人存在流體推進(jìn)效率低、動(dòng)作不靈活、噪音大、槳葉會(huì)傷害海洋動(dòng)物等問題。針對(duì)這些問題游動(dòng)水下仿生機(jī)器人如機(jī)器魚應(yīng)運(yùn)而生但它們耐壓能力較低。軟體動(dòng)物烏賊憑借噴射和鰭波動(dòng)的高效、靈活的復(fù)合游動(dòng)方式成功地與魚類競(jìng)技海洋它們依靠肌肉性靜水骨骼活躍于從上千米的深海至海平面的廣