位置式pid控制原理分享

1、#PID控制原理PIDPID控制是一種在工業(yè)生產中應用最廣泛的控制方法，其最大的優(yōu)點是不需要了解被控制是一種在工業(yè)生產中應用最廣泛的控制方法，其最大的優(yōu)點是不需要了解被控對象精確的數學模型，進行復雜的理論計算。只需要在線根據被控變量與給定值之間的控對象精確的數學模型，進行復雜的理論計算。只需要在線根據被控變量與給定值之間的偏差以及偏差的變化率等簡單參數，通過工程方法對比例系數偏差以及偏差的變化率等簡單參數，通過工程方法對比例系數、積分時

2、間、積分時間、微分時、微分時PKIT間三個參數進行調整，就可以得到令人滿意的控制效果。三個參數進行調整，就可以得到令人滿意的控制效果。PID控制算法可以分為位置控制算法可以分為位置DT型控制算法和增量型控制算法，本文主要討論位置型控制算。型控制算法和增量型控制算法，本文主要討論位置型控制算。執(zhí)行機構比例積分微分測量變送器被控對象e(n)Ru(t)c(t)c(n)TT1自動控制性能指標的相關概念t0uRtrtpts誤差帶Δuσ%=ΔuRX

3、100%t0uRtr誤差帶90%R10%Rts1.1系統(tǒng)的響應速度指控制系統(tǒng)對偏差信號做出反映的速度，也叫做系統(tǒng)靈敏度。一般可以通過上升時間和峰值時間進行反應。上升時間和峰值時間越短，則系統(tǒng)的響應速度越快。rtpt1.2系統(tǒng)的調節(jié)速度系統(tǒng)的快速性主要由調節(jié)時間來反映，系統(tǒng)的調節(jié)時間越短，則系統(tǒng)的快速性越#???niIPIieTTKnu0)()()]1()([)(???neneTTKnuDPD式中：—當前采樣時刻給定值與被控變量的偏差)(

4、ne—PID控制采樣周期，也就是計算機獲取和的時間間隔T)(ne)1(?ne1、一階后向差分方程對微分的離散化：一階后向差分方程對微分的離散化：Tkekedttde)1()()(???2)2()1(2)()2()1()1()()1()()(TkukukeTTkekeTkekeTkekedttde?????????????????2、累加法對積分的近似離散等效累加法對積分的近似離散等效，????nitieTdtte00)()(nTt?則位

5、置式PID控制在當前采樣時刻輸出至執(zhí)行器的控制量計算式為：00)]1()([)()()(uneneTTieTTneKnuniDIP??????????????式中：—當前采樣時刻輸出的控制變量)(nu—PID調節(jié)開始之前瞬間，執(zhí)行器的輸入控制信號0u3比例、積分、微分環(huán)節(jié)的作用3.1比例環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)是PID控制器中必不可少的環(huán)節(jié)。比例環(huán)節(jié)的作用為放大誤差信號，提高控制器對于偏差信號的感應靈敏度，其特點是不失真、不延遲、成比例的復現控制器