典型工況下ESP與EPS協(xié)調(diào)控制研究.pdf

1、隨著汽車電子技術(shù)的不斷發(fā)展，裝配于車輛底盤的控制系統(tǒng)越來越多，關(guān)于各系統(tǒng)之間的集成控制研究已經(jīng)成為底盤控制技術(shù)領(lǐng)域的一大研究熱點。其中電子穩(wěn)定程序（ESP，Electronic Stability Program）與電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS，Electronic Power Steering)都與車輛的操作穩(wěn)定性有著密切的關(guān)系，關(guān)于這兩個系統(tǒng)的集成控制有著較好的實用性和推廣價值。本文針對ESP系統(tǒng)典型的三種工作工況:緊急避障、分離系數(shù)路

2、面制動、低附路面轉(zhuǎn)向，分析其在工作時與EPS的耦合關(guān)系，采用分層式協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)，對這三種工況下ESP與EPS的協(xié)調(diào)控制進行研究。
　　本文所設(shè)計的ESP與EPS的協(xié)調(diào)控制結(jié)構(gòu)有三層結(jié)構(gòu)，上層為協(xié)調(diào)控制層，用于工況識別、參數(shù)估計和車輛運動狀態(tài)判斷，根據(jù)車輛所處工況和運動狀態(tài)選擇相應控制策略并輸出協(xié)調(diào)控制指令;中層為ESP和EPS子系統(tǒng)控制層，根據(jù)協(xié)調(diào)控制指令運行局部最優(yōu)算法，輸出控制器指令;下層為子系統(tǒng)執(zhí)行器，根據(jù)控制器指令對車輛進

3、行相應控制。
　　根據(jù)研究需要，本文分別建立整車七自由度車輛模型和兩自由度參考模型，ESP液壓制動系統(tǒng)模型和EPS系統(tǒng)模型，用以對車輛狀態(tài)進行估計和方便建立仿真模型;并且對協(xié)調(diào)控制層需要用到的車輛狀態(tài)量質(zhì)心側(cè)偏角和車輛縱向車速進行估計。
　　基于所建立模型和估計參數(shù)的基礎(chǔ)上，針對緊急避障、分離系數(shù)路面制動、低附路面轉(zhuǎn)向三種工況，對車輛的行駛狀態(tài)以及ESP和EPS的工作特性進行分析，設(shè)計相應工況下ESP與EPS的協(xié)調(diào)控制策略以