車載組合導航系統(tǒng)的卡爾曼濾波器設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、全球定位系統(tǒng)(GPS)具有定位精度高，但容易出現(xiàn)衛(wèi)星信號遮擋問題而導致信號失效的特點。航位推算具有短時定位精度高，但誤差隨時間累積的特點。為了降低成本，提高系統(tǒng)定位精度，使系統(tǒng)能實時連續(xù)的獲得參數，本文提出了車載GPS/航位推算組合導航的設計方案。 本文研究了全球定位系統(tǒng)和航位推算系統(tǒng)的原理，分別對GPS子系統(tǒng)、航位推算子系統(tǒng)和GPS/航位推算組合導航系統(tǒng)進行建模，并離散化。選用GPS接收機，方向傳感器電子羅盤和距離傳感器輪解碼

2、器進行數據的采集。分析比較殘差檢驗法、數據變化率檢驗法和模糊邏輯檢驗法，通過仿真實驗，確定用模糊邏輯檢驗法對采集的數據進行預處理。通過運動載體的“當前”加速度統(tǒng)計模型和本文建立的系統(tǒng)模型，推導出GPS子系統(tǒng)、航位推算子系統(tǒng)和GPS/航位推算組合系統(tǒng)的卡爾曼濾波方程。通過三個子系統(tǒng)的仿真實驗，分析得出：系統(tǒng)濾波后比濾波前誤差更小、曲線更平滑。GPS/航位推算組合導航系統(tǒng)比單獨的GPS子系統(tǒng)、航位推算子系統(tǒng)性能更好、精度更高。 本文

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