車輛定位導(dǎo)航中的卡爾曼濾波算法研究

1、授予單位代碼 ! Q 壘5 里學(xué)號或申請?zhí)?Q 壘3 Q 1 2 壘§密 級鄭 州大學(xué)碩士學(xué)位- 論文論文題目：作者姓名：學(xué)科門類：專業(yè)名稱：導(dǎo)師姓名、職稱：奎犧庭僮昱魑主的圭丕曼選迭簋選嬰五董塞廈至 堂撿測撞盔皇自動化裝量王L 壘生熬援2 0 0 7 年5 月1 0 日輦些奎蘭三蘭堡圭蘭堡絲圣A b s t r a c tA l o n g w i t ht h ed e v e l o p m e n to fe c o

2、n o m ya n d t h ep r o g r e s so f t e c h n i q u e ，e l e c t r o n i ct e c h n o l o g y , c o m m u n i c a t i o nt e c h n o l o g y , c o m p u t e r t e c h n o l o g ya n d a r t i f i c i a li n t e l l i g

3、e n c ea r ep l a y i n gam o r ea n dm o r ei m p o r t a n tr o l ei n s o l v i n gt r a f f i cp r o b l e m s ．I no r d e r t oi m p r o v et h e f l e x i b i l i t ya n ds a f e t yo f t h e t r a f f i ca n dm a

4、x i m i z e t h eu s e o fe x i s t e dr o a ds y s t e m ．m o d e r ni n f o r m a t i o n t e c h n o l o g yi s a d o p t e dt o c o n t r o l a n dm a n a g et h e r o a dn e t w o r ka n d u r b a nt r a m c ．A sac

5、o r e p a r t o fI n t e l l i g e n t T r a n s p o r t a t i o n S y s t e m s ( I T S ) ，V e h i c l eN a v i g a t i o nS y s t e m ( V N S ) i sc o n s i d e r e dt ob eap o t e n t i a l m e a s u r et o a l l e v

6、i a t e t r a f f i cp r o b l e m s ．H o w e v e r , t h e r e a r e s t i l l s o m ep r o b l e m s i n V N S ，s u c h a s l o w p r e c i s i o n a n d l o wr e l i a b i l i t y o fv e h i c l el o c a t i o n ，s l

7、o w s p e e d a n d l o wv e r a c i t y o fv e h i c l e t a r g e t f i l t e rt r a c k i n g ．S o m e K a l m a nf i l t e r i n g a l g o r i t h m s a r e d i s c u s s e d i n t h i s p a p e r ．T h e m a i nc o n

8、 t e n t sa r e 韶f o l l o w s ：( 1 ) T h i sp a p e r g e n e r a l l y i n t r o d u c e s t h ec o n t e n t o f I n t e l l i g e n tT r a n s p o r t a t i o nS y s t e m s ，t h e d e v e l o p m e n t a n di m p l

9、e m e n t a t i o n o f V e h i c l e N a v i g a t i o n S y s t e m f i r s t l y ．T h e n ，V e h i c l eN a v i g a t i o nS y s t e m i sa n a l y z e dd e t a i l e d l y b a s e do n t h es t u d yo f i t s c o n s

10、 t i t u t i o na n d p r i n c i p l e ．( 2 ) O nt h eb a s i so ft h ep r e s e n t a t i o no f b a s i cK a l m a n f i l t e r i n ga l g o r i t h m ，F(xiàn) e d e r a t e dK a l m a nF i l t e r i n g ( F K F ) a l g o

11、r i t h m i si n t r o d u c e di nd e t a i l ，a n di t so p t i m i z a t i o na n a l y s i si s a l s oa n a l y z e d ．A m o d e l o f F K F a l g o r i t h m i s p r o p o s e da n d a p p l i e dt o v e h i c l el

12、 o c a t i o na n d n a v i g a t i o n ．T h e n ，G P S ／D R n a v i g a t i o n m o d e l i s e s t a b l i s h e d a n d s i m u l a t e d b ya p p l y i n gt h eF K F a l g o r i t h m ．S i m u l a t i o n r e s u l t

13、 ss h o wt h a tt h i sm e t h o d c a n i m p r o v e t h ea c c u r a c y o f v e h i c l el o c a t i o na n d n a v i g a t i o ne f f e c t i v e l y ．( 3 ) T h eK a l m a nf i l t e rt r a c k i n ga l g o r i t h

14、mi nV e h i c l eN a v i g a t i o nS y s t e mi s s t u d i e d ．V e h i c l et a r g e tm o d e la n d t a r g e tt r a c k i n gf i l t e ra r ec o n s t r u c t e db a s e d o nK a l m a n f i l t e r i n ga l g o r

15、i t h m ．V D - K a l m a na n d 蹦M ·K a l m a n f i l t e r i n ga l g o r i t h m a r c p r o p o s e d ，t h e n ，M a t l a bs i m u l a t i o ni sm a d e b a s e do nt h et w o f i l t e r i n ga l g o r i t h m s

16、r e s p e c t i v e l yf o rt h e V e h i c l eN a v i g a t i o nS y s t e m ．T h es i m u l a t i o nr e s u l t s o ft h e s et w om e t h o d sr e f e r r e da b o v eC a ni m p r o v ef i l t e r i n ga c c u r a c