基于卡爾曼濾波的飛行器定位算法研究.pdf_第1頁(yè)
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1、哈爾濱工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于卡爾曼濾波的飛行器定位算法研究姓名：張英俊申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專(zhuān)業(yè)：計(jì)算數(shù)學(xué)指導(dǎo)教師：張池平20050601墮查鎏王些鑾蘭矍蘭堡圭蘭堡篁蘭AbstractTheaerocraftneedtoorientthepositionandazimuthangleceaselesslyinflightietheaerocraftneedstoorientitspositionbyitsel￡Meanwhilethesi

2、gnalscanbeusedinprogrammingmoduleofpathandexecutivemoduleofaction，thnswewillobtainthecommandsofdriveandsignalsofcontr01AtlastwecanfinishthetaskofnavigationandtrackingItwillhaveaaccumulativeerrorbyusingonesensorsinglely，S

3、OanewalgorithmispresentedbycombiningtheinnerandoutersensorsItiSnecessarytostudythemulti—sensor’Salgorithmofdatafusionintheresearchofaerocraft’SorientationWeCanuseKalmanFilterstosyncretizethedynamic10Wendandredundantdatao

4、fsensorsinrealtimeandKalmanFiltersisthebestestimateoffusioneddatabyusingtheStatisticcharacteristicofmeasuredmoduleIfthesystemiSalinearkineticmodule。thenoiseofsystemandthenoiseofsensorsisakindofmodulewhichsubmitstotheGaus

5、siandistributing，thenKakmanFiltersisagonicandthebestestimateoffusioneddatainStatisticDuetoitsmerit，suchashighercomputationalspeedandfeWmemoryitcanbeappliedinthefieldofautonomictrackprogramming’Sandmultisensor’Sdatafusion

6、forthehighprisioninrealtimeThispaperappliesKalmanFiltersontheresearchofaerocraft’Sorientationbasedontheieaofmulti—sensor’SdatafusionSeveralfusionedalgorithmsofmultisensor’SKalmanFiltersthesimulationshowsthatthewaycalleff

7、ectivelyestimatetheaerocraft’SorientationAtlastasyntheticalfilteralgotithmispresentedwhichnotonlyhastheabilityofdetectingandrebulidingsystembutalsohasthecapacityofcombinedthedispersiveandtheconcentrativefiltersbasedonthe

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