基于駕駛員模型的汽車側(cè)向穩(wěn)定性控制研究.pdf

1、本文圍繞基于駕駛員模型的汽車側(cè)向穩(wěn)定性控制研究這一主題，對(duì)整車動(dòng)力學(xué)模型的建立、汽車側(cè)向穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、駕駛員模型的建立以及基于駕駛員模型的人—車—路閉環(huán)系統(tǒng)仿真等方面進(jìn)行了研究。 首先建立了整車動(dòng)力學(xué)模型。選擇適合操縱穩(wěn)定性仿真的“魔術(shù)公式”輪胎模型，針對(duì)車輛操縱穩(wěn)定性研究的需要對(duì)車輛系統(tǒng)進(jìn)行適當(dāng)假設(shè)與簡(jiǎn)化，運(yùn)用仿真軟件MATALB/Simulink建立了四輪車輛動(dòng)力學(xué)模型，并進(jìn)行初步仿真驗(yàn)證。 選擇對(duì)車輛側(cè)向穩(wěn)

2、定性有重要影響的車輛橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角為控制變量，對(duì)車輛側(cè)向穩(wěn)定性控制進(jìn)行研究。運(yùn)用模糊智能控制方法，分別建立了車輛側(cè)向穩(wěn)定性橫擺角速度模糊控制系統(tǒng)和質(zhì)心側(cè)偏角模糊控制系統(tǒng)。比較兩種控制系統(tǒng)在不同的質(zhì)心側(cè)偏角下的優(yōu)缺點(diǎn)，進(jìn)一步建立了以歸一化后的質(zhì)心側(cè)偏角為加權(quán)系數(shù)的橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角聯(lián)合控制的穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，取得了較好的控制效果。 在預(yù)瞄最優(yōu)曲率駕駛員模型的基礎(chǔ)上，根據(jù)PID控制、模糊控制的特性，建立了加速度反饋模糊—P