路錐回收機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)控制系統(tǒng)研究與仿真.pdf

1、目前，我國(guó)在公路維護(hù)工作中仍廣泛采用人工布放與回收路錐的方式，其主要存在工作人員的安全問(wèn)題、勞動(dòng)強(qiáng)度問(wèn)題和效率問(wèn)題。研制一種能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)路錐布放與回收功能的專用車輛，代替人工操作，將徹底解決上述問(wèn)題。在本實(shí)驗(yàn)室所設(shè)計(jì)的方案中，路錐回收機(jī)械手是該車的核心系統(tǒng)之一，其擺動(dòng)角度的位置精度直接決定路錐回收工作的成功與否;擺動(dòng)過(guò)程中速度變化的平穩(wěn)性將影響其與傳送系統(tǒng)之間動(dòng)作的等待時(shí)間，對(duì)回收效率造成影響。
　　首先，對(duì)本實(shí)驗(yàn)室所設(shè)計(jì)的路錐布

2、放與回收車的構(gòu)成及路錐回收機(jī)械手的功能進(jìn)行分析。通過(guò)對(duì)路錐回收機(jī)械手與傳送系統(tǒng)協(xié)同動(dòng)作要求的分析，提出其擺動(dòng)過(guò)程中需要解決的問(wèn)題。為解決所提出的問(wèn)題，提出三種方案，從經(jīng)濟(jì)性和技術(shù)實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方面對(duì)所提出的方案進(jìn)行對(duì)比分析，確定電液比例控制系統(tǒng)作為實(shí)施方案。
　　其次，在對(duì)路錐回收機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)控制系統(tǒng)的構(gòu)成及工作原理進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，依次建立其各主要元件及整個(gè)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。從構(gòu)成參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響這一角度，對(duì)所建的模型進(jìn)行分析，并建立

3、該系統(tǒng)的AMESim仿真模型。
　　再次，對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行分析，嘗試對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正以改善其性能。在常規(guī)增益校正未取得理想效果的情況下，同時(shí)考慮到PID控制與模糊控制所存在的不足，提出將兩種方法融合構(gòu)成模糊自整定PID控制的方法對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正?；赟imulink完成三種控制器的設(shè)計(jì)，并建立它們各自的仿真模型。
　　最后，在AMESim環(huán)境下，建立路錐回收機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)控制系統(tǒng)的聯(lián)合仿真模型，并生成S函數(shù)。在Simul