出入庫(kù)橋式起重機(jī)控制與管理系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、通用橋式起重機(jī)是橋架在鋼鐵軌道上的運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備，普遍用于生產(chǎn)作業(yè)、運(yùn)輸作業(yè)等領(lǐng)域。起重機(jī)的出入庫(kù)效率直接影響了相關(guān)行業(yè)的產(chǎn)能和利益。目前，影響效率的因素主要集中在兩方面：一是入庫(kù)過(guò)程中，起重機(jī)自動(dòng)搬運(yùn)物品到庫(kù)位上的定位準(zhǔn)確性；二是入庫(kù)時(shí)對(duì)起重機(jī)所搬運(yùn)貨物信息的采集和編號(hào)，以及出庫(kù)時(shí)對(duì)物品信息登記以及數(shù)據(jù)庫(kù)管理問(wèn)題。由于起重機(jī)鋼絲繩的柔性特性，限制定位精確度的根本原因是吊物搖擺問(wèn)題，因此需解決起重機(jī)防搖擺問(wèn)題。另外，目前入庫(kù)信息的采集和出

2、庫(kù)時(shí)的信息登記依靠人工方式無(wú)法提高效率，須設(shè)計(jì)一種自動(dòng)化的出入庫(kù)管理方法。本文設(shè)計(jì)了一個(gè)面向出入庫(kù)的橋式起重機(jī)控制與管理軟硬件系統(tǒng)解決以上兩個(gè)問(wèn)題。
　　針對(duì)起重機(jī)防搖擺問(wèn)題，本文分別獨(dú)立設(shè)計(jì)防搖擺以及定位功能，使用位置和角度模糊控制器一起完成系統(tǒng)的精準(zhǔn)定位和防搖擺要求。關(guān)于系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的定位位置靜態(tài)誤差以及防搖擺角度較大的情況，本文采用了模糊自整定的PID控制器技術(shù)來(lái)解決此問(wèn)題。
　　針對(duì)出入庫(kù)貨物信息采集效率差的問(wèn)