橋式起重機(jī)減擺控制技術(shù).pdf

1、橋式起重機(jī)具有搬運(yùn)重量大、使用方便的優(yōu)點(diǎn),在制造車(chē)間、建筑工地、航運(yùn)碼頭等地被廣泛使用。但是由于起重機(jī)與載荷之間采用鋼絲繩柔性連接,載荷在轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)擺動(dòng),給起重機(jī)的工作效率和工作安全帶來(lái)嚴(yán)重的負(fù)面影響。本文圍繞橋式起重機(jī)減擺問(wèn)題,探討了幾種易于工程實(shí)現(xiàn)的減擺控制方式,主要內(nèi)容如下:
　　首先,對(duì)起重機(jī)進(jìn)行力學(xué)分析,運(yùn)用拉格朗日方法建立了起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型。通過(guò)對(duì)三維模型化簡(jiǎn)解耦,最后確立本文研究的二維起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型。

2、　　狀態(tài)反饋起重機(jī)減擺控制。首先,提出了狀態(tài)反饋PD控制,在控制律中引入飽和函數(shù)tanh(×),實(shí)現(xiàn)反饋控制的驅(qū)動(dòng)力輸入受限。運(yùn)用李亞普諾夫穩(wěn)定性原理和拉塞爾不變性原理證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性;然后,引入交叉耦合項(xiàng),提出了狀態(tài)反饋PD+控制,并證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性。在Matlab環(huán)境下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)值仿真,驗(yàn)證了所提出的控制律的有效性。
　　提出了只基于起重機(jī)小車(chē)和載荷位置信息的輸出反饋PD控制方法,證明了閉環(huán)系統(tǒng)的