基于模糊PID的橋式起重機防擺控制研究.pdf

1、隨著生產(chǎn)力水平的提高,橋式起重機作為重要的搬運工具在社會生產(chǎn)中起到越來越重要的作用,廣泛應用在工廠、水電站、碼頭、倉庫等各個領(lǐng)域。然而,起重機在作業(yè)過程中極易引起吊重的擺動,引發(fā)安全事故。因此,為了提高橋式起重機的安全性和可靠性,提高生產(chǎn)效率,有效地抑制起重機的吊重擺動是非常必要的。
　　本文利用Lagrange方程建立了橋式起重機的非線性數(shù)學模型,在此基礎(chǔ)上應用線性二次型LQR和常規(guī)PID控制方法研究了起重機的吊重擺動機理,經(jīng)過

2、對仿真結(jié)果的分析,得知這兩種方法具有一定的局限性。同時,論文在對模糊控制理論研究的基礎(chǔ)上,將模糊控制和PID控制技術(shù)相結(jié)合,完成了基于模糊自整定PID防擺控制器的設(shè)計,并在MATLAB/Simulink中進行了仿真分析。通過仿真結(jié)果分析,位置環(huán)采用模糊PID控制器,擺角環(huán)采用模糊控制器取得了較好的防擺效果,響應速度快,穩(wěn)態(tài)精度高,在小車精確定位后,吊重擺動時間不超過五秒。并且在繩長和吊重質(zhì)量發(fā)生改變時,系統(tǒng)仍有較好的魯棒性。