基于光束平差法的無人機橋梁平面圖拼接方法

1、畢業(yè)論文基于光束平差法的無人機橋梁平面圖拼基于光束平差法的無人機橋梁平面圖拼接方法接方法人機拍攝能克服空間限制，但是無人機處于不斷運動的狀態(tài)對被測物體進行拍攝，難以滿足單視點全景圖像拼接的要求，本文提出的方法能很好解決該問題。基于無人機平臺下拍攝的被測物體照片數(shù)量激增，如果采用一一拼接的方法，由于存在圖像匹配誤差等問題，隨著圖像數(shù)量的增加，累計誤差將越來越明顯且不可控，后加入的圖片將發(fā)生嚴重的扭曲直至拼接失敗。為了解決數(shù)量眾多圖片拼接存

2、在累計誤差的問題，Yahyanejad等人提出采取融入GPSIMU信息的方式，直接對圖像進行拼接，該方法雖然能夠一定程度上解決累計誤差問題，但是在實際使用中存在兩個致命的問題，一是GPSIMU的精度難以得到良好的拼接結(jié)果，二是在一些工況（例如橋梁底下）沒有GPS信號。蘇坡等人提出搭建“骨架”的方式進行全局誤差平衡的策略。Giraud等人提出采取變換基準的方式抵消累計誤差的策略。上述一系列方法都在一定程度上改善了累計誤差的問題，但是均沒有

3、綜合足夠多信息進行全局調(diào)整，本文在此基礎(chǔ)上提出基于所以圖片信息的全局調(diào)整策略。1圖片拼接的初步匹配圖片拼接算子經(jīng)過長期的研究已經(jīng)有了長足的發(fā)展，目前SURF算子以前強魯棒性、旋轉(zhuǎn)不變行以及更強的計算速率得以廣泛使用，本文使用SURF算子進行特征匹配。圖片拼接主要包含特征點拾取、特征向量拾取、特征點匹配、計算旋轉(zhuǎn)矩陣以及拼接融合等步驟，其中特征點匹配是影響拼接質(zhì)量的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，特征點匹配策略基于特征向量間歐式距離的最鄰近法，從待匹配圖中找出