物流自動尋跡搬運車控制系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著現(xiàn)代化工業(yè)的迅猛發(fā)展，已有越來越多的生產企業(yè)將目光聚焦到生產成本的降低上，以期提高市場競爭力。對于生產企業(yè)而言，其加工、轉運、流通等各個環(huán)節(jié)都離不開搬運操作。因此，搬運工作的高效與否將直接影響企業(yè)的生產效率，進而影響生產成本。傳統(tǒng)搬運方式，一般采用人工及半人工搬運方式，這種方法通常會造成人員設備投資高、利用率低下。因此，我們需要設計一種能夠實現(xiàn)自動尋跡、自動搬運貨物的搬運車，從而對傳統(tǒng)搬運方式的智能化和現(xiàn)代化程度進行改善和提升，進而

2、實現(xiàn)降低生產成本的目的。目前，在理論上能實現(xiàn)搬運車自動尋跡的導引方式有很多，例如:電磁感應導引、超聲波導引、激光導引、慣性導引以及視覺導引等。這些導引方式雖然都能較準確的完成搬運車的自動尋跡，但其輔助設備多，控制系統(tǒng)相對復雜，且成本較高。
　　本文針對物流或物流自動化分揀系統(tǒng)，設計一種可實現(xiàn)自動尋跡、自動轉彎、加速、減速、避障、報警以及與上位機通訊等功能的自動搬運車。設計中要求結合現(xiàn)代控制理論及方法，設計簡單，尋跡準確、成本低、實

3、用性強，制造方便。具體完成工作如下:
　　(1)對比多種導引方式的優(yōu)缺點，最終制定以紅外導引方式為基礎的系統(tǒng)設計方案。
　　(2)基于模塊化思想，將系統(tǒng)劃分為單片機、尋跡、避障、電機驅動以及電源電壓調節(jié)等模塊，完成了系統(tǒng)的硬件設計。
　　(3)針對系統(tǒng)準確實現(xiàn)自動尋跡功能的要求，提出了基于英飛凌XC836單片機的PWM電機速度調整策略。系統(tǒng)通過改變單片機中CCU6比較單元的參數(shù)值實現(xiàn)電機的速度調整，進而達到提高芯片資源