光纖陀螺羅經(jīng)研究.pdf

1、光纖陀螺由于()相對于機(jī)械陀螺和激光陀螺有許多獨(dú)特的優(yōu)越性，故在軍用和民用領(lǐng)域中的潛在用途最廣。捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)是今后慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的總趨勢，隨著光纖陀螺的廣泛應(yīng)用，光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的研制將成為今后研究的重點(diǎn)。本文探討的光纖陀螺羅經(jīng)[17]實(shí)質(zhì)上是一種捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，與一般捷聯(lián)慣導(dǎo)不同的是該系統(tǒng)能在艦船系泊狀態(tài)下，即基座存在較大幅度的搖擺干擾時(shí)完成自對準(zhǔn)?！　”疚牡闹饕芯抗ぷ魅缦拢骸　?.針對當(dāng)前捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中慣性器件的輸出大多采用增

2、量形式的數(shù)據(jù)輸出，簡要介紹了適合于增量形式數(shù)據(jù)處理的捷聯(lián)算法基本理論。基本理論包括四元數(shù)和等效旋轉(zhuǎn)矢量算法、圓錐誤差及其補(bǔ)償算法、劃船誤差產(chǎn)生的機(jī)理及其補(bǔ)償算法、渦卷誤差產(chǎn)生的機(jī)理及其補(bǔ)償算法。同時(shí)對捷聯(lián)算法在搖擺基座上不考慮初始對準(zhǔn)及陀螺加速度計(jì)的誤差的導(dǎo)航算法精度進(jìn)行了仿真?！　?.著重研究了基于較大幅度搖擺基座的光纖捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)初始自對準(zhǔn)技術(shù)。本部分為光纖陀螺羅經(jīng)算法構(gòu)造的核心部分，具體提出了兩種可行方案：①在慣性坐標(biāo)系下的最小

3、二乘法精對準(zhǔn)方案。②在慣性坐標(biāo)系下應(yīng)用卡爾曼濾波法的對準(zhǔn)方案。其中粗對準(zhǔn)采用了地心慣性坐標(biāo)系與載體慣性坐標(biāo)系相結(jié)合的方法來實(shí)現(xiàn)，即以陀螺輸出為量測信息，重力加速度為參考信息，來估計(jì)載體慣性坐標(biāo)系與地心慣性坐標(biāo)系間的關(guān)系的方法來實(shí)現(xiàn)粗對準(zhǔn)。　　3.對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(SINS)、多普勒(DVS)和全球定位系統(tǒng)(GPS)的誤差方程進(jìn)行了分析，建立了以捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)為主的船用組合導(dǎo)航系統(tǒng)。仿真結(jié)果表明組合導(dǎo)航系統(tǒng)在應(yīng)用部分反饋時(shí)(位置與速度反饋)