多功能自動焊接機床控制研究

1、多功能自動焊接機床控制研究多功能自動焊接機床控制研究1自動焊接開放式數(shù)控系統(tǒng)基于開放式數(shù)控系統(tǒng)的焊接數(shù)控系統(tǒng)是一個結構開放，功能模塊化、標準化性能強大的焊接數(shù)字化系統(tǒng)，將改變傳統(tǒng)的焊接數(shù)控系統(tǒng)結構封閉的局面，解決變化頻繁的需求與封閉控制系統(tǒng)之間的矛盾，從而建立一個統(tǒng)一的可重構的系統(tǒng)平臺，增強系統(tǒng)的柔性。同時，自動焊接開放式數(shù)控系統(tǒng)具備以下有點：成本低，軟件開發(fā)環(huán)境完備，軟件資源豐富，可移植性可擴展性互補性均較好等。本文所設計的自動焊接機

2、床，可焊接多種類型的工件，實時控制系統(tǒng)各模塊之間保留了統(tǒng)一的接口，根據(jù)用戶的需要可隨時添加所需的模塊，既滿足了用戶的需要，又提高了該機床的實用性。2設計2.1機床本體的設計自動焊接機床主要包括機床本體和焊接設備兩部分。機床本體由機械部分和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。本研究以復雜空間曲線接縫(如管與管之間以任何角度連接接縫)自動焊接實現(xiàn)為目標

3、，研制開發(fā)一臺可實現(xiàn)五軸聯(lián)動的多功能自動焊接床的機械及伺服執(zhí)行機構。2.2構建伺服控制硬件系統(tǒng)該機床利用計算機和普通的IO卡加步進電機和驅動器構成成可以通過開關量卡發(fā)送的脈沖數(shù)據(jù)，最終控制步進電機驅動執(zhí)行機構完成對相貫線焊縫的焊接。以相交圓柱管相貫線接縫焊接為例，數(shù)學模型的建立：設相交兩圓柱管(主管和支管)的半徑分別為R和r，且Rr，如圖2所示，坐標原點O是兩圓柱管軸線的交點，兩圓柱管軸線OV和OW的交角為。焊接時，工件固定在工作臺上，

4、工作臺沿x、y軸移動，焊槍沿z軸上下移動，同時還可以O為定點繞X軸和Y軸轉動，通過這五個軸向的運動控制，就可實現(xiàn)相貫線焊縫的自動焊接。由此可得半徑分別為R和r的兩個圓柱管相交所形成的相貫線接縫()在OXYZ坐標系中的方程：其中，是支管上的旋轉角。完成實時焊接的伺服控制的首要任務就是對焊接軌跡進行插補運算。插補就是按給定曲線生成相應逼近軌跡的方法，其實質是對給定曲線進行數(shù)據(jù)點的密化。本文采用等長直線段逼近相貫線焊縫，即在保證給定逼近誤差的