橋梁主纜檢查車(chē)兩履帶行走同步控制研究.pdf

1、懸索橋建成通車(chē)以后，纜索系統(tǒng)會(huì)隨著時(shí)間的推移而漸漸損壞，主要是因?yàn)橥獠凯h(huán)境的改變以及日益繁重的交通，為此需要使用橋梁主纜檢查車(chē)定期的對(duì)懸索橋的主纜系統(tǒng)進(jìn)行檢測(cè)與維護(hù)。橋梁主纜檢查車(chē)在作業(yè)過(guò)程中，為了避免履帶對(duì)主纜表面造成破壞，需要保證兩履帶較高的同步性能。雙泵雙馬達(dá)同步控制系統(tǒng)的同步性能是影響橋梁主纜檢查車(chē)的使用性能和工作效率的關(guān)鍵因素。
　　為了解決兩履帶同步行駛困難的問(wèn)題，本文在分析了實(shí)際情況之后，提出了雙泵雙馬達(dá)同步控制的方

2、案，以其中一個(gè)泵控馬達(dá)系統(tǒng)為主動(dòng)系統(tǒng)對(duì)另一個(gè)泵控馬達(dá)系統(tǒng)進(jìn)行控制。
　　論文首先完成了兩履帶液壓行走系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并根據(jù)實(shí)際需要，對(duì)系統(tǒng)的主要液壓元件進(jìn)行選型。然后對(duì)雙泵雙馬達(dá)同步控制系統(tǒng)進(jìn)行分析研究，建立主要元件的數(shù)學(xué)模型。最后在A(yíng)MESim仿真軟件中建立液壓系統(tǒng)的仿真模型。通過(guò)AMESim仿真分析，對(duì)加入PID控制器和無(wú)PID控制器兩種控制方案進(jìn)行對(duì)比。仿真分析結(jié)果證明，PID控制器不但提高了泵控馬達(dá)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能而且減少了同步