鉸接履帶式海底作業(yè)車行走與控制仿真研究.pdf

1、本文根據(jù)深海海底復(fù)雜地形作業(yè)環(huán)境，提出了一種鉸接履帶式行走機構(gòu)方案?；贏DAMS/View、ADAMS/ATV建立了鉸接履帶式行走機構(gòu)的虛擬樣機模型。優(yōu)化了鉸接式聯(lián)接機構(gòu)。同時以鈷結(jié)殼及基巖的土力學(xué)特性和行走微地形參數(shù)為基礎(chǔ)，根據(jù)ADMAS/ATV平臺中的地形和底質(zhì)參數(shù)，建立符合基巖物理力學(xué)特性和行走微地形參數(shù)的平地、障礙、溝、坡、以及各類組合地形等虛擬地形。完成了鉸接履帶式行走機構(gòu)典型工況的行駛性能仿真研究，對各典型工況相關(guān)運動學(xué)、

2、動力學(xué)參數(shù)進(jìn)行了分析，對其性能作出了評價與預(yù)測。 突破了多剛體動力學(xué)軟件ADAMS/ATV平臺與數(shù)值分析軟件MATLAB之間的聯(lián)合仿真關(guān)鍵問題，采用模糊PID控制器完成了以采礦作業(yè)車按預(yù)定軌跡行走為目標(biāo)的聯(lián)合仿真。 仿真分析結(jié)果表明，鉸接履帶式行走機構(gòu)建模正確，仿真結(jié)果真實，能平穩(wěn)通過合同所規(guī)定的地形指標(biāo)。順利實現(xiàn)爬越垂直障礙，且越障高度大于履帶高及滾輪半徑；能順利實現(xiàn)爬越陡坡，爬坡過程平穩(wěn)；能順利實現(xiàn)平地轉(zhuǎn)彎，具有良好