汽車四輪轉(zhuǎn)向魯棒控制方法研究及應用.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向(Four Wheel Steering，簡寫為4WS)控制技術是一種相比傳統(tǒng)的兩輪轉(zhuǎn)向技術能顯著改善汽車的轉(zhuǎn)向特性，提高汽車高速行駛的穩(wěn)定性和低速轉(zhuǎn)彎和泊車的機動靈活性的先進轉(zhuǎn)向技術。
　　 本文在分析和研究前人研究成果的基礎之上提出了一種前輪滿足轉(zhuǎn)向梯形機構，后輪分別采用兩個電機進行轉(zhuǎn)向控制的三自由度汽車四輪轉(zhuǎn)向魯棒控制系統(tǒng)。使控制效果最終達到轉(zhuǎn)向時四個車輪同時進行轉(zhuǎn)動并且將所受外界干擾抑制到最低從而保持一個穩(wěn)定的最

2、佳操縱狀態(tài)。利用MATLAB/Simulink軟件進行仿真分析，數(shù)字仿真結果表明采用魯棒控制方法能夠滿足四輪轉(zhuǎn)向車輛在不同工況下的最佳控制要求，可獲得較理想的控制效果。為了驗證本文所設計的控制方案的可行性和控制效果的好壞，制造一輛四輪轉(zhuǎn)向模型車代替實車進行試驗，本文對模型車控制系統(tǒng)的硬件電路進行設計，選用DSP作為數(shù)字控制器的核心器件，利用電機驅(qū)動芯片來控制直流電機的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)四輪轉(zhuǎn)向模型車的運行，同時應用CC1110FX射頻芯片完成模