穩(wěn)態(tài)誤差

1、3.6 穩(wěn)態(tài)誤差,,2024年3月31日,溫故知新,2024年3月31日,,引入,2024年3月31日,穩(wěn)定性,,如何評價射門控制系統(tǒng)的優(yōu)劣？,貝克漢姆射門控制系統(tǒng)的優(yōu)點,2024年3月31日,射門精準(zhǔn)控制誤差小,,,射門誤差的數(shù)學(xué)定義,2024年3月31日,誤差=期望輸出值-真實輸出值,,,t的偶然性？,誤差 → 穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,,,誤差的影響因素,2024年3月31日,跟蹤目標(biāo)，即輸入信號,給定輸入下的穩(wěn)態(tài)誤

2、差,2024年3月31日,,開環(huán)傳函的奧秘,2024年3月31日,設(shè)r(t)=A，即R(s)=A/s，則：,v,,公式解讀,2024年3月31日,定義Kp為靜態(tài)位置誤差系數(shù)，則：,對0型（v=0）系統(tǒng)，有：,此時 ：,,開環(huán)增益,,數(shù)學(xué)結(jié)論的物理意義,2024年3月31日,,v>0,?,I型及I型以上系統(tǒng),2024年3月31日,定義Kp為靜態(tài)位置誤差系數(shù)，則：,對I型（v=1）及I型以上（v>1）系統(tǒng):,,,高型號系統(tǒng)的階躍

3、下穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,其他輸入信號？,斜坡函數(shù)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,,靜態(tài)加速度誤差系數(shù),,𝑟(𝑡)=B𝑡,,斜坡響應(yīng)的型別差異,2024年3月31日,對0型系統(tǒng)，有,此時,對I型系統(tǒng)，有,此時,對II型及以上系統(tǒng)，有,此時,0型系統(tǒng)的斜坡下穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,v=1,?,脫靶，求安慰。,Ⅰ型系統(tǒng)的斜坡下穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,v=2,?,,

4、Ⅱ型系統(tǒng)的斜坡下穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,更復(fù)雜的 r(t),?,拋弧線函數(shù)輸入的穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,,靜態(tài)加速度誤差系數(shù),,𝑟(𝑡)= 𝐶 𝑡 2 2,拋物線響應(yīng)中的型別,2024年3月31日,對于0型系統(tǒng)， v=0，Ka=0, essr=∞；對于I型系統(tǒng)， v=1，Ka=0, essr=∞ ;對于II型系統(tǒng)，v=2，Ka=K, essr=

5、 C/K;對于III型及以上系統(tǒng)， v ≥3，Ka=∞ , essr = 0。,型別對穩(wěn)態(tài)誤差影響巨大！,階躍輸入r(t)=1,斜坡輸入r(t)=t,拋物線輸入r(t)=1/2t2,Kp=K,∞,∞,Kv=0,Ka=0,Kp=∞,0,Kv=K,∞,Ka=0,Kp=∞,0,0,Kv=∞,Ka=K,,,,（型別+輸入）→穩(wěn)態(tài)誤差（表）,半場游戲：分析射門控制系統(tǒng),射門系統(tǒng)中的輸入信號,2024年3月31日,輸入信號,射門系統(tǒng)中的系統(tǒng)型

6、別,2024年3月31日,系統(tǒng)型別,射門系統(tǒng)中的穩(wěn)態(tài)誤差表,2024年3月31日,感性思考：為什么系統(tǒng)的能力級別由積分環(huán)節(jié)決定？,螺旋上升：感性→理性→感性,2024年3月31日,感性思考：積分與型別,2024年3月31日,,隨時間累積,,v=0,v=2,,T→∞,,,v決定essr,下半場：擾動產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差,2024年3月31日,？,,擾動穩(wěn)態(tài)誤差：傳遞函數(shù),2024年3月31日,,,實例分析,階躍算例1,2024年3月31日,令R

7、(s)=0，D(s)為單位階躍響應(yīng)時，穩(wěn)態(tài)誤差為：,什么樣的擾動更有害？,擾動點位置,2024年3月31日,令R(s)=0，D(s)為單位階躍響應(yīng)時，穩(wěn)態(tài)誤差為：,位置與誤差？,位置的影響,2024年3月31日,擾動點位置,,積分環(huán)節(jié)之后：,積分環(huán)節(jié)之前：,?,?,積分！又見積分?。?積分環(huán)節(jié)的足球內(nèi)涵,2024年3月31日,,,,,水滴石穿,擺腿蓄力,積分環(huán)節(jié)與擾動的斗爭,2024年3月31日,擾動與積分環(huán)節(jié),,?,?,積分后的擾

8、動，影響較小,總結(jié)案例：“十八大”控制系統(tǒng),2024年3月31日,,“十八大”控制系統(tǒng),2024年3月31日,三重任,四考驗,四危險,任務(wù)描述（1/2）,2024年3月31日,三重任,四考驗,四危險,執(zhí)政、改革開放、市場經(jīng)濟(jì)、外部環(huán)境,精神懈怠、能力不足、脫離群眾、消極腐敗,小康社會、現(xiàn)代化、民族復(fù)興,基于自身初步理解，完成“十八大”控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖；標(biāo)明該系統(tǒng)中的各積分環(huán)節(jié)和擾動點位置；,,To do lists:,任務(wù)描述

9、（2/2）,2024年3月31日,三重任,四考驗,四危險,執(zhí)政、改革開放、市場經(jīng)濟(jì)、外部環(huán)境,精神懈怠、能力不足、脫離群眾、消極腐敗,小康社會、現(xiàn)代化、民族復(fù)興,舉例說明：“十八大”系統(tǒng)的不同型別在各種輸入信號下的essr；舉例說明：“十八大”系統(tǒng)中的不同擾動及其擾動點對essd的影響。,,To do lists:,“十八大”系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖及傳函標(biāo)注,2024年3月31日,,,,國家領(lǐng)導(dǎo)人,,,,,,E(s),人民代表,,執(zhí)政思想,,黨

10、內(nèi)整風(fēng),決策失誤+,,,,,全體黨員,市場經(jīng)濟(jì)腐蝕+,,,,,中國人民,改革開放中的既得利 益 +,,,,中國社會主義建設(shè)水平,國家領(lǐng)導(dǎo)人=A/s，A：精神力指數(shù)執(zhí)政思想=B/s，B：指導(dǎo)能力指數(shù)黨內(nèi)整風(fēng)=C/s，C:反腐力度指數(shù)全體黨員=D/s，D：黨群和諧指數(shù),小康社會；現(xiàn)代化；民族復(fù)興,-,,,,外部環(huán)境破壞 +,“十八大”系統(tǒng)：型別與essr（舉例）,2024年3月31

11、日,國家領(lǐng)導(dǎo)人=A/s，A：精神力指數(shù)執(zhí)政理論=B/s，B：指導(dǎo)能力指數(shù)黨內(nèi)整風(fēng)=C/s，C:反腐力度指數(shù)全體黨員=D/s，D：黨群和諧指數(shù),,,,國家領(lǐng)導(dǎo)人,,,,,,E(s),人民代表,,執(zhí)政思想,,黨內(nèi)整風(fēng),決策失誤+,,,,,全體黨員,市場經(jīng)濟(jì)腐蝕+,,,,,中國人民,改革開放中的既得利 益 +,,,,中國社會主義建設(shè)水平,小康社會；現(xiàn)代化；民族復(fù)興,-,,,,外部環(huán)境破壞

12、 +,B=0，文革。,“十八大”系統(tǒng)：擾動點與essd（舉例）,2024年3月31日,,,,國家領(lǐng)導(dǎo)人,,,,,,E(s),人民代表,,執(zhí)政思想,,黨內(nèi)整風(fēng),執(zhí)政難題+,,,,,全體黨員,市場經(jīng)濟(jì)腐蝕+,,,,,中國人民,改革開放中的既得利 益 +,,,,中國社會主義建設(shè)水平,小康社會；現(xiàn)代化；民族復(fù)興,-,,,,外部環(huán)境破壞 +,腐敗亡黨?。?！,本節(jié)作業(yè),2024年3月31日,