基于雙目視覺的無人車行駛障礙物定位跟蹤方法研究.pdf

1、無人車是一種能夠通過傳感器感應識別周圍環(huán)境，主動地進行避障和行駛路徑規(guī)劃的智能汽車。無人車在減少交通事故和交通違規(guī)行為，減輕駕駛員勞動強度，以及合理規(guī)劃道路資源的分配使用方面具有很大優(yōu)勢。無人車對周圍環(huán)境和障礙物的主動感知與監(jiān)測技術的研究是發(fā)揮無人車在交通系統(tǒng)中優(yōu)勢的關鍵點?；陔p目立體視覺的無人車環(huán)境識別技術作為無人車對周圍環(huán)境障礙物識別的重要方法已成為研究的重點與熱點。因此，論文基于雙目立體視覺測量技術對無人車行駛中障礙物的定位與跟

2、蹤方法進行了研究，主要研究內(nèi)容有：
　　（1）建立可應用于無人車的雙目立體視覺障礙物位置測量模型。通過建立包含畸變系數(shù)的攝像機針孔模型和由兩個攝像機組成的雙目攝像機系統(tǒng)模型，并結合無人車坐標系統(tǒng)、雙目攝像機在無人車上的安裝關系研究提出適用于無人車障礙物測量的雙目立體視覺障礙物位置測量模型。
　?。?）搭建并標定雙目立體視覺障礙物跟蹤測試平臺。使用USB接口攝像機和安裝架搭建雙目立體測量試驗平臺并通過經(jīng)典張正友平面標定法獲得攝

3、像機內(nèi)參矩陣和外參矩陣。然后對雙目立體測量試驗平臺進行立體標定得到左右攝像機位置的旋轉、平移矩陣并根據(jù)獲得的參數(shù)和測量模型求解得出障礙物的三維深度信息矩陣。
　?。?）提出基于深度信息與直方圖反向投影法相結合的CamShift障礙物跟蹤算法。針對傳統(tǒng)CamShift跟蹤算法需要手動選擇初始搜索位置且障礙物與背景色調(diào)相近時容易跟丟的缺點，研究并實現(xiàn)基于深度信息的改進CamShift障礙物跟蹤算法。
　?。?）測量雙目立體視覺測