自主水下航行器模糊滑?？刂品椒ㄑ芯?pdf

1、自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，以下簡(jiǎn)稱AUV）是一種能夠通過(guò)自主方式在水下環(huán)境中運(yùn)動(dòng)和操作的無(wú)人海洋運(yùn)載器，可以完成海底探測(cè)、水下作戰(zhàn)以及深海資源開發(fā)等特定任務(wù)，應(yīng)用前景廣闊，代表了未來(lái)水下航行器技術(shù)的發(fā)展方向。AUV的控制問(wèn)題具有模型非線性、時(shí)變和強(qiáng)耦合等特點(diǎn)，且需要克服復(fù)雜的水下工作環(huán)境帶來(lái)的隨機(jī)擾動(dòng)，因此魯棒性和抗干擾能力較強(qiáng)的控制方法是是實(shí)現(xiàn)AUV自主性的關(guān)鍵。
　　本文對(duì)AU

2、V的運(yùn)動(dòng)及其控制方法進(jìn)行一系列研究，具體工作內(nèi)容如下：
　　首先，學(xué)習(xí)模糊控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制以及二者的組合控制策略，即模糊滑?？刂啤Ｔ诖嘶A(chǔ)上研究適合于AUV的控制策略：為改善模糊控制性能，采用輔助模糊控制調(diào)節(jié)量化因子，提出一種基于模糊切換增益調(diào)節(jié)的模糊自校正控制方法；為了削弱滑模變結(jié)構(gòu)控制的抖振現(xiàn)象，采用模糊控制的輸出代替符號(hào)函數(shù)作為滑模變結(jié)構(gòu)控制的切換項(xiàng)來(lái)柔化控制信號(hào)，提出一種切換模糊化滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。
　　其次，

3、建立AUV水下空間運(yùn)動(dòng)的六自由度數(shù)學(xué)模型，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型。為了便于控制方法的應(yīng)用，將其解耦為垂直面和水平面2個(gè)控制模型，并根據(jù)實(shí)際需要對(duì)垂直面控制模型進(jìn)行線性化處理。考慮到模型的不確定性，為了更加符合實(shí)際，分別給出垂直面和水平面控制模型在參數(shù)攝動(dòng)后的上限和下限形式。
　　再次，針對(duì)AUV垂直面線性化模型，提出一種基于等效控制的切換模糊化滑模變結(jié)構(gòu)姿態(tài)控制方法和一種基于指數(shù)趨近律的切換模糊化滑模變結(jié)構(gòu)姿態(tài)控制方法；針對(duì)水