自主式水下航行器的建模與自適應滑?？刂?pdf

1、該論文系統(tǒng)研究了自主式水下航行器的建模、非線性自適應滑?？刂?、以及深度調整和水平面導引方法等問題,具體成果和創(chuàng)新點如下1、根據(jù)流體力學理論,建立了螺旋槳推進器的動態(tài)模型,它以螺旋槳來流速度vp和螺旋槳轉速n為狀態(tài)變量,以電機施加轉矩r為輸入,螺旋槳推力T和轉矩Q為輸出.2、針對自主式水下航行器非線性強、模型參數(shù)獲取困難的問題,提出了非線性自適應滑?？刂?從理論上證明了它的全局漸近穩(wěn)定性.其特點是在滑?？刂频幕A上引入自適應機制,在線估計

2、不確定參數(shù),從而消除參數(shù)不確定性對系統(tǒng)性能的影響,在保證魯棒性的基礎上減小了滑模控制附加項的幅值.考慮到可能出現(xiàn)的參數(shù)漂移,提出了自適應律的兩點改進.3、研究了自主式水下航行器的速度/位置跟蹤控制問題.在推進器動態(tài)模型的基礎上,采用滑?？刂频姆椒?由速度/位置誤差獲得期望推力,再通過求解包括來流速度的二次方程得到期望螺旋槳轉速.通過對比未考慮與考慮推進器動態(tài)模型兩種情況的控制結果,說明該模型的重要性.4、提出基于模糊推理系統(tǒng)的自主式水下