基于車速估計(jì)改進(jìn)算法的四輪輪轂電動(dòng).pdf

1、四輪輪轂電動(dòng)汽車在動(dòng)力性能和主動(dòng)安全控制方面有著顯著的優(yōu)勢(shì)，是電動(dòng)汽車發(fā)展的一個(gè)重要方向。四輪輪轂電動(dòng)汽車四輪轉(zhuǎn)矩獨(dú)立可控，存在多種驅(qū)動(dòng)模式，主要包括四輪驅(qū)動(dòng)以及兩輪驅(qū)動(dòng)。然而，驅(qū)動(dòng)模式的切換會(huì)影響車速估計(jì)精度、車身穩(wěn)定性以及乘坐舒適性。本文通過設(shè)計(jì)基于車速估計(jì)算法的四輪輪轂電動(dòng)汽車控制策略，旨在提高車速控制精度、車身穩(wěn)定性和乘坐舒適性，主要工作為：
　　1、研究了四輪輪轂電動(dòng)汽車整車結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)模式。建立了三自由度車輛模型、車輪模

2、型以及輪胎模型，并且分析了四輪輪轂電動(dòng)汽車各驅(qū)動(dòng)模式的特性。此外，從能效和安全方面考慮，分析了驅(qū)動(dòng)模式切換策略，主要包括，基于能效管理的主動(dòng)切換策略和基于失效安全的被動(dòng)切換策略。
　　2、設(shè)計(jì)了適用于多驅(qū)動(dòng)模式下的車速估計(jì)算法。針對(duì)四輪輪轂電動(dòng)汽車的特點(diǎn)，在四驅(qū)模式下采用基于無(wú)軌卡爾曼濾波理論的車速估計(jì)算法，在兩驅(qū)模式下采用基于輪速的車速估計(jì)算法，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。
　　3、設(shè)計(jì)了基于車速估計(jì)算法的四輪輪轂電動(dòng)汽車控制策略。

3、以車速為控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)了基于車速估計(jì)算法的車速控制器，并且針對(duì)車速估計(jì)算法切換時(shí)產(chǎn)生的車速跳變進(jìn)行了平滑濾波處理。聯(lián)合CarSim和Matlab對(duì)本文設(shè)計(jì)的控制策略進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的控制策略能夠達(dá)到較高的車速控制精度，并且提高了車身穩(wěn)定性以及乘坐舒適性。
　　本文針對(duì)四輪輪轂電動(dòng)汽車存在的多種驅(qū)動(dòng)模式，充分利用其四輪轉(zhuǎn)矩獨(dú)立可控的特點(diǎn)，研究基于車速估計(jì)算法的四輪輪轂電動(dòng)汽車控制策略，對(duì)四輪輪轂電動(dòng)汽車的發(fā)展有著積極