欠驅(qū)動(dòng)船舶的編隊(duì)控制研究.pdf

1、隨著海洋資源探索的加快，人們對(duì)海上工具使用的技術(shù)性要求越來(lái)越高，希望船舶之間能通過(guò)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)完成如艦隊(duì)協(xié)同作戰(zhàn)、大洋航行補(bǔ)給、自動(dòng)牽引作業(yè)、環(huán)境監(jiān)測(cè)、石油和天然氣探測(cè)等復(fù)雜的任務(wù)。欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是指系統(tǒng)的獨(dú)立控制變量個(gè)數(shù)小于系統(tǒng)自由度的一類(lèi)非線性系統(tǒng)，在節(jié)約能量、降低造價(jià)、減輕重量、增強(qiáng)系統(tǒng)靈活度等方面都較完全驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)優(yōu)越。研究欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制問(wèn)題有助于非完整約束系統(tǒng)控制理論的發(fā)展。但是，欠驅(qū)動(dòng)特性又會(huì)給控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)帶來(lái)困難。因此，欠驅(qū)動(dòng)船舶

2、的編隊(duì)控制研究是一個(gè)實(shí)用性和戰(zhàn)略性課題，對(duì)于軍事和民用等方面都具有很好的現(xiàn)實(shí)指導(dǎo)意義。
　　本文在國(guó)內(nèi)外關(guān)于船舶編隊(duì)控制研究方法的基礎(chǔ)上，總結(jié)現(xiàn)有成果中存在的問(wèn)題與不足，重點(diǎn)對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶分布式編隊(duì)控制策略、穩(wěn)定性方面進(jìn)行系統(tǒng)的研究。研究?jī)?nèi)容如下:
　　第一，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)船舶的圓形編隊(duì)控制進(jìn)行研究，將循環(huán)追蹤控制策略應(yīng)用到欠驅(qū)動(dòng)船舶的圓形編隊(duì)控制上，得到欠驅(qū)動(dòng)船舶圓形編隊(duì)控制中所需通訊數(shù)較少的一種方法。
　　第二，將船舶航跡